[发明专利]一种机载下视测量目标的自动跟踪方法

权利要求书

1.一种机载下视测量目标的自动跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

S1、获取飞机和目标的位置信息，根据所述位置信息确定将地心坐标系的坐标原点移动至飞机处后的目标的第一坐标；

S2、获取飞机的姿态信息，根据所述姿态信息将目标的第一坐标转换成机体向下坐标系中的第四坐标；

S3、基于目标的第四坐标确定雷达天线的方位角和俯仰角，依据所述方位角和俯仰角调整雷达天线的指向；

其中，

所述位置信息包括：经度、纬度和高度，所述高度是指当前位置到地表的距离；所述姿态信息包括偏航角、俯仰角和横滚角；

地心坐标系中，Z轴指向地球北极，X轴指向格林威治子午面与地球赤道的交点，Y轴垂直XOZ面；

机体向下坐标系中，X轴指向飞机的机头方向，Y轴指向飞机的机身右侧，Z轴垂直机体向下；

其中，步骤S2中根据所述姿态信息将目标的第一坐标转换成机体向下坐标系中的第四坐标包括：

S21、将目标的第一坐标转换成东北天坐标系中的第二坐标；

S22、将目标在东北天坐标系中的第二坐标转换成东南地坐标系中的第三坐标；

S23、根据所述姿态信息，将目标的第三坐标转换成机体向下坐标系中的第四坐标；

其中，东南地坐标系中，X轴指向正东方向，Y轴指向正南方向，Z轴指向地心；东北天坐标系中，X轴指向正东方向，Y轴指向正北方向，Z轴指向地心反向；

其中，目标的第二坐标为：

[x₂,y₂,z₂]'＝M₁M₀[x₁,y₁,z₁]'

其中，

M0=-sin(lon)cos(lon)0-cos(lon)-sin(lon)0001,M1=1000sin(lat)cos(lat)0-cos(lat)sin(lat)]]>

lon表示飞机的经度，lat表示飞机的纬度；x₁、y₁、z₁分别表示将地心坐标系的坐标原点移动至飞机处后目标在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；

x₂、y₂、z₂分别表示目标在东北天坐标系中的X轴、Y轴和Z轴的坐标值。