[发明专利]一种可攀越台阶的轮式机构及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种轮式机构及其方法。

背景技术

现有技术中，载货的运输小车或者轮椅都只能在平坦的道路上行驶，而不能在有障碍物或者楼梯上行驶，对于搬运货物或者残疾人士上下楼梯、台阶非常不方便。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明的目的是提供一种可攀越台阶的轮式机构，通过爬楼轮式机构来实现运输小车或者轮椅上下楼梯的目的。

本发明的技术方案是：一种可攀越台阶的轮式机构，包括：

传动箱，其包括箱体、设于箱体内的驱动电机、与驱动电机输出轴传动联接的主传动轴；

位于箱体两侧且分别与主传动轴两端传动联接的左传动轴和右传动轴；

分别与左传动轴、右传动轴固定连接的左轮组、右轮组，所述左轮组包括与左传动轴固定连接的左轮架，设于左轮架上的至少两个车轮，所述右轮组包括与右传动轴固定连接的右轮架，设于右轮架上的至少两个车轮；

其中，所述箱体的两侧设有用于安装主传动轴的第一安装孔和第二安装孔，用于安装左传动轴和右传动轴的第三安装孔和第四安装孔；所述主传动轴、左传动轴、右传动轴分别转动联接于箱体；所述左轮组和右轮组的车轮上下两端都分别穿过左轮架、右轮架；所述左轮组的车轮均匀分布于以左轮架转动轴为中心的圆周上；所述右轮组的车轮均匀分布于以右轮架转动轴为中心的圆周上。

其进一步技术方案为：所述左轮组车轮的个数为两个、三个或者四个。

其进一步技术方案为：所述驱动电机设有用于制动的刹车装置。

其进一步技术方案为：所述驱动电机输出轴设有第一主动齿轮；所述主传动轴设有与第一主动齿轮传动联接的第一从动齿轮。

其进一步技术方案为：所述驱动电机输出轴设有第一皮带轮；所述主传动轴设有用于与第一皮带轮传动联接的第二皮带轮；所述可攀越台阶的轮式机构还包括传动联接于第一皮带轮与第二皮带轮之间的第一传动皮带。

其进一步技术方案为：所述左传动轴设有第三皮带轮；所述左轮组设有位于内侧且与第三皮带轮传动联接的第四皮带轮；所述右传动轴设有第五皮带轮；所述右轮组设有位于内侧且与第五皮带轮传动联接的第六皮带轮；所述可攀越台阶的轮式机构还包括传动联接于第三皮带轮与第四皮带轮之间的第二传动皮带，传动联接于第五皮带轮与第六皮带轮之间的第三传动皮带。

其进一步技术方案为：所述主传动轴的两端分别设有第二主动齿轮和第三主动齿轮；所述左传动轴设有与第二主动齿轮传动联接的第二从动齿轮；所述右传动轴设有与第三主动齿轮传动联接的第三从动齿轮；所述第二主动齿轮和第三主动齿轮的模数、齿数相同。

其进一步技术方案为：所述左轮组或右轮组中的车轮设有用于驱动车轮转动的轮毂电机。

其进一步技术方案为：所述左轮架包括与左传动轴固定连接的连接件，与连接件固定连接的支架；所述支架设有若干以连接件为中心向外延伸且相互之间夹角相同的轮条；所述车轮固定于轮条上。

一种可攀越台阶的轮式机构的行驶方法，包括：如权利要求1所述的轮式机构；所述左轮组、右轮组中的所有车轮都设有用于驱动车轮转动的轮毂电机；所述可攀越台阶的轮式机构的行驶方法包括以下步骤：

a.启动轮毂电机；

b.轮式机构与地面接触的前轮贴近台阶的竖直面；

c.启动驱动电机，使得左轮架、右轮架旋转；

d.所述轮式机构向上旋转的车轮与台阶面接触时，传动箱设有的距离识别装

置识别台阶上表面的纵向深度是否超过设定值；

若台阶上表面的纵向深度超过设定值时，左轮组、右轮组的二个车轮均与台

阶上表面接触时，则关闭驱动电机，并返回步骤b；

若台阶上表面的纵向深度未超过设定值时，则驱动电机、轮毂电机都不停止；

e.所述轮式机构上升至最后一个台阶后，左轮组、右轮组的二个车轮均与地

面接触时，关闭驱动电机；

f.到达目的地终点时，关闭轮毂电机。

本发明与现有技术相比的技术效果是：一种可攀越台阶的轮式机构，其通过驱动电机驱动主传动轴转动，主传动轴驱动箱体两侧的左、右传动轴转动，左、右传动轴分别固定有左轮组和右轮组，左、右轮组的车轮均匀分布于以轮架转动轴为中心的圆周上，爬楼时，驱动电机驱动左、右轮组转动，而左、右轮组位于后侧的车轮向上旋转，前侧的车轮顶住台阶面或底面，从而形成翻滚，到达爬楼梯的目的。

进一步，轮组设有用于驱动车轮转动的轮毂电机，可攀越台阶的轮式机构也可以在平地上行驶。