[发明专利]一种辅助微创外科手术机器人机械臂

权利要求书

1.一种辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括依次连接的臂I、臂II、臂III；在臂I的自由端设有两个驱动电机I、II，在臂III的自由端连接一个用于连接手术工具的连接座VIII，所述的臂I和臂III的轴线平行，臂II和通过连接座VIII的轴线且与臂II的轴线平行的直线平行，四者构成了“平行四边形”结构；臂I在驱动电机I的驱动下带动“平行四边形”结构摆动；臂I在驱动电机II的驱动下带动整个机械臂以“平行四边形”中与臂I、连接座VIII交叉点相对的点为中心，绕臂I的轴线做摆动运动；

所述的臂I包括连杆II、轴II,所述的连杆II固定在连接座I上，轴II一端由电机I驱动其旋转，另一端通过一对齿轮驱动与其相垂直的轴III旋转；在轴III的顶部安装有连接座IV，底部安装连接座III,所述的连接座IV在轴III的驱动下相对于连接座III旋转；所述的连杆II在驱动电机II的驱动下旋转，且连杆II与连接座III固定连接。

2.如权利要求1所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的电机II通过一对齿轮驱动连杆II旋转；在驱动电机II输出端的齿轮端部固定一个失电制动器I。

3. 如权利要求1所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的臂II包括连杆III和轴IV，所述的轴III通过一对齿轮驱动轴IV旋转，轴IV的末端又通过一对齿轮驱动与其相垂直的轴V 旋转，在轴V的顶部安装有连接座V，底部安装连接座VI,所述的连接座VI在轴V的驱动下相对于连接座V旋转；所述的连杆III一端与连接座IV固定连接；另一端与连接座V固定连接。

4. 如权利要求3所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的臂III包括连杆IV和轴VI, 所述的轴V通过一对齿轮驱动轴VI旋转，轴VI的末端又通过一对齿轮驱动与其相垂直的轴VII 旋转；在轴VII的顶部安装有连接座VIII，底部安装连接座VII,所述的连接座VIII在轴VII的驱动下相对于连接座VII旋转；所述的连杆IV 一端与连接座VI固定连接；另一端与连接座VII固定连接。

5. 如权利要求4所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的机械臂还包括一个失电制动器 II，其固定在所述的轴VII上与所述的连接座VII上。

6.如权利要求4所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的连接座VIII连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装手术工具。

7. 如权利要求4所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的连杆II、连杆III、连杆IV的长度关系应该满足：使连杆III旋转到与连杆II轴线平行的角度时，连接座V和连接座VI均不与连接座I发生干涉； 连杆IV旋转到与连杆III “轴线平行”的角度时，连接座VII和连接座VIII均不与连接座III及连接座IV干涉。

8.如权利要求4所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：所述的连杆III与连杆IV能摆动到连杆II的两侧，使连杆IV旋转到连杆II的轴线的平行线与连杆IV轴线的“交点”位于“轴VI与轴V的“交点”及轴VI与轴VII“交点”之间的“线段”上的位置而机械臂自身结构不发生“干涉”。

9.如权利要求1所述的辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于，所述的电机I、电机II还能替换为液压马达或气动马达。