[发明专利]一种四工位机械手

说明书

技术领域

本发明属于工业机械手领域，具体涉及一种四工位机械手。

背景技术

随着自动化、智能化工业的发展与推进，越来越多的机械手设备运用于实际生产流水线中，自动化取送物料的机械手种类越来越多。目前，多数自动化机械手基本都只有一个可执行操作机构，一次只能在一个工位上进行操作，工作效率低下，并且许多关节臂机械手的手臂部位质量大，回转惯性大，需要的驱动电机多，结构耗能高，增加了生产成本，并且结构不紧凑，占用空间较大。

发明内容

为了解决现有自动化机械手所存在的问题，本发明提出了一种结构紧凑、工作效率高、回转质量小、耗能低的四工位机械手，以期能实现同步四工位的物料传送，从而提高生产效率，并节约生产成本。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明一种四工位机械手的特点：包括基座、回转台、绕线轴系、支撑架、机械手臂组；

在所述基座上设置有回转台，并通过回转气缸相连接，使得所述回转台能自由转动；

在所述回转台上固定设置有支撑架；在所述支撑架下方的回转台设置有所述绕线轴系；在所述支撑架的上方支撑有所述机械手臂组；

所述机械手臂组是通过所述回转台进行转向，并利用所述绕线轴系实现各个方向上的伸缩操作。

本发明所述的四工位机械手的特点也在于：

所述绕线轴系是由四组绕线轴构成，任意一个绕线轴包括：绕线轮、支座、锥齿轮轴、钢丝绳；

所述锥齿轮轴通过支座固定在所述回转台上，在所述锥齿轮轴上套装有所述绕线轮；在所述绕线轮上缠绕有所述钢丝绳；

所述四组绕线轴的锥齿轮轴的顶部齿轮互相啮合，并通过伺服电机驱动其中一个绕线轴的锥齿轮轴转动，从而带动其他三个绕线轴的锥齿轮轴同步转动，使得锥齿轮轴上的绕线轮能驱动其上的钢丝绳正反转动。

所述机械手臂组是由四个机械手臂组成；任意一个机械手臂包括：机械手臂支架、固定缸、伸缩缸、爪子支架、伸缩气缸、爪子回转杆、爪子、驱动销、伸缩弹簧组、第一滑轮、第二滑轮、滑块；

所述固定缸通过所述机械手臂支架固定在所述支撑架上，在所述固定缸内套有所述伸缩缸；在所述伸缩缸的顶部通过所述爪子支架固定设置有所述伸缩气缸，在所述爪子支架的前端竖直设置有爪子回转杆；在所述伸缩气缸的顶部连接有所述爪子，且所述爪子回转杆穿过所述爪子末端的回转中心孔；所述爪子的尾部设置有滑槽，且所述滑槽通过驱动销与所述伸缩气缸的顶部相连接；

在所述固定缸内竖直设置所述滑块，在所述滑块上设置有中心孔；所述滑块的一侧通过所述伸缩弹簧组抵于所述固定缸的内侧底部；另一侧也通过所述伸缩弹簧组抵于所述伸缩缸的外侧底部；

在所述滑块上设置有第一滑轮，在所述固定缸的内侧底部设置第二滑轮；

所述钢丝绳穿过所述固定缸底部的小孔并经过第一滑轮饶至第二滑轮后，再穿过所述滑块上的中心孔与所述伸缩缸的底部相连；

所述机械手臂是由所述钢丝绳正反转动并拉动所述伸缩缸前后移动，从而带动所述爪子前后移动；并利用所述伸缩气缸驱动所述驱动销在滑槽内滑动，从而带动所述爪子绕着爪子回转杆旋转，进而实现爪子的张合。

所述回转台利用所述回转气缸以90°为一步实现逐步转动，从而使得所述机械手臂组能实现四个工位的物料同步传送。

与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：

1、本发明的绕线轴系是由四组绕线轴构成，绕线轴系只需通过一个伺服电机来实现绕线轴系钢丝绳的正反转，从而使机械手臂同步伸缩，结构紧凑，耗能降低；

2、本发明机械手臂组中的固定缸与伸缩缸都是空心的，降低了机械手臂的质量；相比传统关节臂机械手，减小了整体的回转惯量，操作安全稳定可靠；

3、本发明回转台利用回转气缸以90°为一步实现逐步转动，从而使得所述机械手臂组实现了四个工位的物料同步传送，占用空间小，自动化程度高，提高了生产效率，节省劳动力，降低生产成本。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的绕线轴系结构示意图；

图3是本发明的机械手臂结构示意图；

图4是本发明的机械手臂剖视图；

图5是本发明的回转台结构示意图；