[发明专利]一种语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统

权利要求书

1.本发明涉及一种语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统；其应用在地面移动型服务机器人本体上，当人与服务机器人通过语音进行交互时，服务机器人本体上的麦克风阵列捕捉到说话人的音频信号及分析出其声源方位，音频信号经服务机器人本体上的语音识别系统识别成文本，尤其是筛选出服务机器人移动控制的命令词文本；经确认的服务机器人移动控制的命令词文本与服务机器人移动控制指令集对照，一旦匹配则启动对应的移动控制指令，控制机器人移动，语音控制服务机器人移动受服务机器人避障功能的约束；语音控制服务机器人移动的系统由麦克风阵列、语音识别系统、指令集、服务机器人底盘移动函数库、超声波避障与惯性导航系统组成，该系统与服务机器人底盘移动控制系统以服务机器人底盘移动函数库调用形式进行通讯连接，以实现最终的移动控制动作。

2.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：该系统由麦克风阵列、语音识别系统、指令集、服务机器人底盘移动函数库、超声波避障与惯性导航系统组成。

3.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：人向服务机器人下达移动控制语音指令时，服务机器人的麦克风阵列捕捉到说话人的音频信号及分析出其声源方位，音频信号经服务机器人本体上的语音识别系统识别成文本。

4.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：经确认的服务机器人移动控制的命令词文本与服务机器人移动控制指令集对照，一旦匹配则启动对应的移动控制指令，通过调用服务机器人底盘移动函数库与服务机器人底盘移动控制系统通讯，实现服务机器人的底盘移动。

5.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：移动控制指令受到超声波避障与惯性导航系统的约束；当移动控制所产生的移动被超声波避障判断有可能发生碰撞时，超声波避障将短时接管系统，采取避障动作，避障动作完成系统交由给机器人语音移动控制系统，但前一个移动控制指令已清除，需要重新下达移动控制指令。

6.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：为避免服务机器人移动控制语音指令和日常会话内容的混淆，服务机器人移动控制语音指令下达采用两种任一方式：第一，独占应用方式下，直接下达控制指令，人以语音“机器人移动控制”或服务机器人触摸屏点击“机器人移动控制”应用APP启动语音控制服务机器人移动的系统，人只需单个或者连接说出移动控制指令，即可实施对服务机器人的移动控制；第二，激活关键词＋移动控制指令，人每次以激活关键词＋“移动控制指令”方式进行指令下达，移动控制专用的激活关键词有两种表达，一是固定的关键词“机器人移动”，二是由该服务机器人的激活词＋“移动”组成，如“公子小白移动”；不论何种激活关键词，都需要在语音识别系统中进行设定。

7.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：建立了一个供指令集调用的服务机器人底盘移动函数库；这个函数库包括11个不同函数，函数名应唯一，可根据需要具体命名。

8.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：服务机器人底盘移动函数库中的移动基准速度0.5米/秒，可根据服务机器人底盘移动单元性能更改基准速度；每次移动距离默认为0.5米，可修改为0.4、0.6、0.7、0.8、0.9、1.0等其它六个数值中的一个。

9.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：服务机器人底盘移动函数库中的服务机器人每次转动默认角度为30度，角度可改为5、10、15、20、30、40、45等其它七个角度中的一个，特点是按角度多次重复转动后可返回原方位。

10.根据权利要求1所述的语音控制服务机器人移动的方法、指令集及系统，其特征是：建立了一个机器人语音操作指令集，该指令集由11个指令组成，每个指令可能有多种近似的语义表达，但都只对应一个可被服务机器人底盘执行的函数。