[发明专利]多轴飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及一种飞行器，尤其涉及一种多轴飞行器。

背景技术

现有大楼玻璃外墙常使用人工搭配升降机构的方式进行清洁，这种方式存在以下缺陷:成本高、危险性高、洁净频率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种能有清洁功能的多轴飞行器。

一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。

本发明提供的该多轴飞行器，能够对玻璃外墙进行清洁，1)该多轴飞行器上设置有清洁装置，既能够降低大楼玻璃外墙的成本，也能降低清洁大楼外墙玻璃的危险性；2)将清洁装置设置在该多轴飞行器上，可操作性增强，进而能够增加对玻璃外墙的洁净频率。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的多轴飞行器的立体示意图。

图2是设置在图1所示的可调整支撑架上的角度调整系统的模块示意图。

图3是图1所示的多轴飞行器的飞行控制系统的模块示意图。

图4是图3所示的距离感测子系统的模块示意图。

图5是图3所示的视觉辨识子系统的示意图。

图6是图3所示的电力警示子系统的示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明提供的多轴飞行器作进一步说明。

请参阅图1~图6，本发明提供一种多轴飞行器100，该多轴飞行器100包括一主机架10、多个支轴20、多个动力装置30、多个可调整支架40、多个旋转机构50、多个清洁装置60及一飞行控制系统70。

该主机架10为呈扁平状，其水平方向被设计的尺寸较大，高度尺寸较小，以减小水平方向的风阻，进而降低横风的影响。

多个该支轴20的一端装配在该主机架10上，另一端向远离该主机架10的方向延伸。

多个该动力装置30分别设置在多个该支轴20的远离该主机架10的一端。每个该动力装置30包括一驱动模块31及一拉力旋翼32。该驱动模块31设置在该支轴20的远离该主机架10的一端上，该拉力旋翼32设置在该驱动模块31上。该驱动模块31带动该拉力旋翼32旋转，从而使得该多轴飞行器100获得飞行的动力。

多个该可调整支架40设置在该主机架10上，该可调整支架40用于在该多轴飞行器100清洗该玻璃外墙时，调整该多轴飞行器100的角度。

该角度调整系统41用于在需要的时候调整该可调整支架40的姿态，包括一感测器411、一角度调整分析单元412及一角度调整控制单元413。该感测器411设置于该可调整支架40上，用于感测自外界施加给该清洁装置60并传递给该可调整支架40的压力，并将感测到的压力信号发送该角度调整分析单元412。该感测器411可以为压力感测器、扭矩感测器及负载感测器等。在本实施例中，该感测器411为一压力感测器。在本实施方式中，每个可调整支架40都设置有一个感测器411，以对每个可调整支架40受到的压力都分别进行感测，并据此进行分别调控。该角度调整分析单元412中预存储有一最佳压力范围，该最佳压力范围为玻璃外墙能得到有效清洗时，该感测器411感测到的压力范围。该角度调整分析单元412用于接收该感测器411发送的感测信号，并判断该感测压力是否在该最佳压力范围内，当该感测压力不在该最佳压力范围内时，该角度调整分析单元412向该角度调整控制单元413发送一调整信号，该角度调整控制单元413在接收到该调整信号后，控制该对应的可调整支架40调整相应的角度，以调整该清洁装置60与玻璃外墙之间接触的松紧程度。

该旋转机构50设置在该可调整支架40上。该旋转机构50包括一转轴51及一驱动马达(图未示）。该转轴51可相对该可调整支架40按一定方向(顺时针/逆时针）及一定速率旋转旋转。

该清洁装置60固定在该转轴51上，能够在该旋转机构50的带动下旋转，以清洗玻璃外墙。该清洁装置60还包括一清洁部61及至少一液体存储装置(图未示)，在本实施方式中，该清洁部61为海绵，该液体存储装置与该清洁部61相连，该液体存储装置中存储有清洁用的清洗液、去污剂、清水等。