[发明专利]一种基于高精度运动平台的多相机标定方法

权利要求书

1.一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤，

步骤1，初始化多相机标定系统，所述的多相机标定系统包括载物台和高精度运动平台，以及至少两个相机；所有相机均匀布置于载物台的上方，且相机的取景框均朝向载物台，载物台上固定放置标定板，高精度运动平台控制载物台的运动；所述的高精度运动平台具有6个及以上自由度，位移精度达到0.1mm的运动平台；

步骤2，在初始位姿的标定板上建立世界坐标系，并在标定板上选取至少五个标定点，得到所有标定点的世界坐标；

步骤3，通过高精度运动平台的控制，将标定板从上一位姿移动到下一位姿，并使标定板填充到未拍摄两幅标定板在不同位姿下图像的一个或多个当前相机视野内；

步骤4，一个或多个当前相机对当前位姿下的标定板分别进行图像采集，并获取标定板中步骤2选取的至少五个标定点在图像上对应点的图像坐标和在世界坐标系上的世界坐标；

步骤5，重复步骤3和4直到每个相机至少拍摄两幅标定板在不同位姿下的图像；

步骤6，对所有相机内外参数进行全局标定，采用全局算法对步骤4得到的所有标定点的图像坐标与其世界坐标的关系进行优化，确定各个相机精确的标定参数。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，步骤2中，初始位姿的标定板位于任意一个或多个相机的视野内。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，标定板填充到对应相机视野中时，使得拍摄图像中标定板所占区域占一半以上。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，在求解标定点的世界坐标时，假定标定板坐标系与载物台坐标系重合，若不重合则经过向量运算进行相互转化。

5.根据权利要求1所述的一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，当多个相机对标定板同时进行拍摄时，所述的多个相机的视野重叠，且在视野重叠区域能够拍摄到全部的标定板。

6.根据权利要求1所述的一种基于高精度运动平台的多相机标定方法，其特征在于，标定板采用棋盘格标定板，初始姿态下标定板的任意一个点作为世界坐标系原点O_w，标定板互相垂直的两边界为X_w轴与Y_w轴，Z_w垂直于标定板平面。