[发明专利]一种底部设有一对底座体的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种底部设有一对底座体的机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。

发明内容

本发明所解决的技术问题：第一，现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动；第二，现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种底部设有一对底座体的机器人，包括底部板块、枢接在底部板块上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂上的延伸臂，腰转部件绕底部板块转动，大臂绕腰转部件转动；

所述底部板块的底部设有底座体，所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动；

所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上；所述分体机构包括第一分体支架、枢接在第一分体支架上的卷轴、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆；所述第一分体支架上设有卡入棘轮齿中的第一弹性卡片、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置，所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮和固定在卷轴右端的第二棘轮，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述大臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与卷轴联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上。

按上述技术方案，本发明所述一种底部设有一对底座体的机器人的工作原理如下：

第一，底部板块安装在底座体的底座盖体上。机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动前后对称设置的两个滚轮机构中的滑块组件沿导轨组件滑动，两个滚轮机构中滑块组件运行的方向相反，位于前方的滚轮机构中的滑块组件前行而位于后方的滚轮机构中的滑块组件后行，位于前方的滚轮机构中的滑块组件带动一对滚轮轴沿第一对导向孔倾斜向下滑动，位于后方的滚轮机构中的滑块组件带动一对滚轮轴沿第二对导向孔倾斜向下滑动，位于前方的滚轮机构中的一对滚轮轴带动其上的一对滚轮倾斜向下移动，位于后方的滚轮机构中的一对滚轮轴带动其上的一对滚轮倾斜向下移动，如此，两对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过两对滚轮在地面上移动。机器人需固定时，在滚轮驱动机构的驱动下，两对滚轮复位，如此，两对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。

第二，在第三电机的驱动下，分体机构及其上的两条小臂可相对大臂旋转。当两条小臂之间的夹角需变化时，第一驱动装置驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触，或者，第二驱动装置驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触，之后，伸缩杆的伸缩可驱使第一分体支架和第二分体支架作相对转动，第一分体支架和第二分体支架之间的夹角变化，进而，两条小臂之间的夹角得到所需变化；之后，第一弹性卡片或者第二弹性卡片复位，卡入第一棘轮和第二棘轮的齿中，由于第一棘轮和第二棘轮反向设置，因此，第一棘轮的齿和第二棘轮的齿的方向相反，如此，同时卡入第一棘轮和第二棘轮的齿中的第一弹性卡片或者第二弹性卡片可限制第一分体支架或第二分体支架转动。