[发明专利]一种工业机器人新型示教装置

权利要求书

1.一种工业机器人新型示教装置，包括机器人(11)和手持示教器(12)，其特征在于：

所述手持示教器(12)包括指示灯(1)、开关按钮(2)、确认按钮(3)、手柄(4)、感应端(5)、执行按钮(6)、接口(7)，以及安装于手持示教器手柄(4)内部的超精密惯性导航元件；

所述机器人(11)包括底座(10)和从动机械手，所述从动机械手包括执行机构(8)和从动机构(9)，所述从动机构(9)为多自由度机械手；

手持示教器(12)整体为L型手枪结构，包括位于下部的手柄(4)，手柄(4)底部具有接口(7)；

在手持示教器(12)的扳机位置具有执行按钮(6)，在手柄(4)的背部具有指示灯(1)、开关按钮(2)和确认按钮(3)，其中指示灯(1)、开关按钮(2)和确认按钮(3)从上到下依次设置；

在枪口位置设置感应端(5)，所述感应端(5)为凸出的圆锥形结构；

对路径的记录是采用所述超精密惯性导航元件实现的，超精密惯性导航元件包括精密三维加速度传感器和精密陀螺仪；

加速度传感器通过测量三维加速度信号，积分运算后获得示教装置的末端速度和位移；而陀螺仪实时采集三维姿态角加速度数据，通过积分获得示教器末端姿态和姿态变化的速度；

由三维加速度传感器测量的示教器末端位移加速度、速度和位置信号，以及陀螺仪测量的末端姿态的角加速度、角速度和姿态数据与机器人(11)末端参数一一对应。

2.如权利要求1所述的工业机器人新型示教装置，其特征在于示教步骤为：

步骤一：工作前，将机器人(11)与示教器(12)固定放置于空间坐标位置，计算得出示教器(12)在机器人(11)坐标系中的坐标值记为示教器初始位置和姿态；

步骤二：示教时，按下示教器(12)的执行按钮(6)，在空间模拟机器人(11)末端姿态和位置信息，示教器(12)通过超精密惯性导航元件记录机器人(11)末端位置和姿态变化的数据，运动完毕按下确认按钮(3)，控制器完成该数据按照机器人(11)程序格式保存为加工文件；

步骤三：工作时，机械手读取加工文件中保存的程序完成记录的动作路径。