[发明专利]一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人

权利要求书

1.一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：

所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的第一齿轮(612)和第二齿轮(613)；所述锁扣组件包括固定设置在旋转座旁侧的竖直杆(621)、套设在竖直杆上的扭簧、枢接在竖直杆顶部的水平杆(622)；所述扭簧的顶端固定在水平杆上，扭簧的底端固定在竖直杆上，在扭簧的扭力下，所述水平杆的左端抵在第一齿轮上；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和径向凸部(633)，齿段和径向凸部上下设置，齿段可与第二齿轮啮合，径向凸部可接触水平杆的右端并使水平杆摆动，当径向凸部使水平杆摆动时，第二齿轮与齿段开始啮合；所述一对吸盘组固定连接旋转座。

2.如权利要求1所述的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其特征在于：所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)、位于壳体外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)安装在壳体内，所述旋转块与旋转座(611)固定连接，所述一对吸盘固定在旋转块上。

3.如权利要求2所述的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其特征在于：旋转组件(61)中，所述旋转座枢接在壳体(52)内的基盘(520)上，所述基盘固定设置在壳体内，旋转座上设有一对定位杆(614)，所述旋转块(53)固定在一对定位杆上；所述锁扣组件(62)中的竖直杆(621)固定在基盘上，第一齿轮(612)和第二齿轮(613)分别位于基盘的两侧。

4.如权利要求1所述的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其特征在于：驱动组件(63)中，所述圆环(631)枢接在壳体(52)内，所述驱动装置包括固定套设在圆环外侧壁上的齿环(634)、与齿环啮合的第三齿轮(635)、与第三齿轮联接且安装在壳体内的第一电机。

5.如权利要求1所述的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂上固定有第三电机(41)，第三电机的输出轴与机械手(50)联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转座(611)的旋转中心线。

6.如权利要求3所述的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其特征在于：所述基盘(520)通过支撑柱(521)固定在壳体(52)内，所述支撑柱位于圆环(631)内且位于旋转座(611)的旁侧。