[发明专利]一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人

权利要求书

1.一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件上的大臂(20)、安装在大臂上的小臂(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构(200)安装在大臂上；

所述分体机构包括滑行基座(22)、第一分体支架(24)、固定在第一分体支架上的卷轴(25)、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架(27)、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆(28)；所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片(271)、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置(272)；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮(261)和固定在卷轴右端的第二棘轮(262)，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述滑行基座上设有第五电机(221)驱动的第三齿轮(222)，所述第一分体支架的侧壁滑动安装在滑行基座上，第一分体支架的底平面上设有与第三齿轮啮合的第一齿条(247)，第二分体支架的底平面设有第二齿条(276)，当第一分体支架的底平面和第二分体支架的底平面平行时，第一齿条和第二齿条首尾衔接成与第三齿轮啮合的完整齿条；

所述大臂上固定有第三电机(21)，第三电机的输出轴与滑行基座联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上；

所述第二弹性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸缩弹簧(274)、第二固定座(275)；所述第二分体支架(27)上开设第二滑槽(270)，所述第二卡片滑动配合在第二滑槽中，所述第二伸缩弹簧一端套设在第二卡片上，第二伸缩弹簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分体支架上；

所述第二驱动装置(272)包括固定在第二分体支架上的第二气缸、安装在第二气缸活塞杆上的第二驱动块，在第二气缸的驱动下，第二驱动块驱动第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驱使第二伸缩弹簧收缩。

2.如权利要求1所述的一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，其特征在于：所述第二卡片(273)设有导向部，所述第二伸缩弹簧(274)套设在导向部上，所述第二固定座(275)开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

3.如权利要求1所述的一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，其特征在于：所述第一分体支架(24)固定有卷轴(25)的一端设有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上开设与第二弹性卡片(271)配合的卡口(246)。

4.如权利要求1所述的一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，其特征在于：所述伸缩杆(28)包括固定在第一分体支架(24)上的第一支杆、固定在第二分体支架上的第二支杆、一端与第一支杆铰接的螺纹杆(281)、一端与第二支杆铰接的套筒(282)、枢接在套筒另一端的第一齿轮(283)、与第一齿轮啮合的第二齿轮(284)、输出轴与第二齿轮联接的第四电机(285)；所述第一齿轮的中央处开设螺纹孔，螺纹杆与螺纹孔螺接，螺纹杆的另一端活动插设在套筒内，所述第四电机固定在套筒上。

5.如权利要求1所述的一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，其特征在于：所述滑行基座(22)开设滑行槽(220)，滑行槽内滑动配合有方形的第一滑行块(223)，第一滑行块与第一分体支架(24)的侧壁固定连接；所述第二分体支架(27)的侧壁上设有第三气缸(277)，第三气缸的活塞杆上设有方形的第二滑行块(278)，第二滑行块设有一对导向杆，一对导向杆活动插设在第二分体支架的侧壁中。