[发明专利]基于机器视觉的焊道定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的焊道定位方法，用于定位工件的焊道，所述焊道包括多个特征点，其特征在于，包括如下步骤：

通过工业相机对一所述特征点拍照，获取所述特征点在第一平面内的投影点；

在所述第一平面内，通过所述工业相机在不同位置对所述投影点拍照，获取所述投影点在所述第一平面内的至少两个不同拍照位置的图像数据，所述至少两个不同的图像数据不重合，并且只在该投影点处有一个交点；

根据所述至少两个不同的图像数据，计算所述投影点在所述第一平面内的坐标值；

根据所述投影点在所述第一平面内的坐标值，计算所述特征点在工件坐标系中的坐标值；

其中，所述第一平面为至少两个不同的坐标平面，根据投影在不同坐标平面的投影点，以及所述投影点和所述特征点的关系，计算出所述特征点的坐标值。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，在所述在所述第一平面内，通过所述工业相机在不同位置对所述投影点拍照，获取所述投影点在所述第一平面内的至少两个不同拍照位置的图像数据的步骤中，还包括步骤：

在所述第一平面内，确定所述工业相机的第一位置；

根据所述第一位置确定所述工业相机的第二位置；

分别在所述第一位置和所述第二位置获取所述投影点在所述第一平面内的不同的图像数据。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述工件坐标系为空间直角坐标系，所述工件的长度方向为X轴，宽度方向为Y轴，高度方向为Z轴，其中，XY平面为工作面。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述第一平面为所述工件坐标系的YZ平面。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述第一位置在所述工件坐标系的YZ平面内，并且距离所述工作面第一预设距离，所述第一预设距离高于所述工件的高度；所述第二位置在所述YZ平面内，和所述第一位置相距第二预设距离，并且到所述工作面的距离为所述第一预设距离。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述步骤根据所述至少两个不同的图像数据，计算所述投影点在所述第一平面内的坐标值，是根据所述获取的图像数据，计算所述投影点在所述工件坐标系中的Y值和Z值。

7.根据权利要求3所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述第一平面为所述工件坐标系的XZ平面。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述第一位置在所述工件坐标系的XZ平面内，并且距离所述工作面第三预设距离，所述第三预设距离高于所述工件的高度；所述第二位置在所述XZ平面内，和所述第一位置相距第四预设距离，并且到所述工作面的距离为所述第三预设距离。

9.根据权利要求8所述的基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，所述步骤根据所述至少两个不同的图像数据，计算所述投影点在所述第一平面内的坐标值，是根据所述获取的图像数据，计算所述投影点在所述工件坐标系中的X值和Z值。

10.一种基于机器视觉的焊道定位装置，用于定位工件的焊道，所述焊道包括多个特征点，其特征在于，包括机器人和工业相机，所述工业相机设置在所述机器人上，所述机器人能够控制所述工业相机移动，所述工业相机用于获取所述特征点的投影点，并获取所述投影点的至少两个不同拍照位置的图像数据；

视觉处理系统，所述视觉处理系统和所述工业相机连接，用于根据所述至少两个图像数据，计算所述特征点在工件坐标系中的坐标值；以及

机器人控制系统，所述机器人控制系统和所述视觉处理系统以及所述机器人连接，用于根据所述特征点的坐标值控制所述机器人；

其中，所述基于机器视觉的焊道定位装置用于执行如权利要求1-9中任一项中所述的基于机器视觉的焊道定位方法。