[发明专利]控制电动玩具车的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种控制电动玩具车的方法，其特征在于，包括：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和目标速度；

所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述根据目标转向角度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度，包括：

根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

当获取的所述转动脉冲数等于所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机；

所述方法还包括零点校准步骤：

将获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

将电动玩具车转向至第二侧最终端时的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数，包括：

计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值；

将所述比值取整为N；

得到所述目标脉冲数为Max/N。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述直流电机还包括实现所述目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

根据目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标速度，包括：

根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得获取的所述转动脉冲频率等于所述目标脉冲频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度获取目标脉冲频率，包括：

根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。