[发明专利]一种无人机滑跑侧偏检测方法与装置

权利要求书

1.一种无人机滑跑侧偏检测方法，其特征在于：该方法是通过一种无人机滑跑侧偏检测装置来实现的，包括中央处理电路、轮速传感器及将制动摩擦盘固定在轮毂上的若干均布的被感应螺栓；所述轮速传感器分左右两个，分别固定连接在无人机两侧的起落架上，与被感应螺栓相对保持一定间隔设置；

所述无人机滑跑侧偏检测方法包括如下步骤：

步骤一：在无人机起落架左右轮上各安装一个轮速传感器以便测量左右轮的轮速，无人机在滑跑的过程中轮速传感器将检测到轮速以高低电平信号的形式传给中央处理电路；

步骤二：中央处理电路对轮速信号采集及处理；中央处理电路包括中央处理芯片、轮速信号接收模块、光电隔离电路、电源模块、通讯模块及I/O输出模块，中央处理电路在接收到轮速信号后，将信号进行比较处理，然后把处理的结果发送到无人机飞控系统，供飞控系统对无人机滑跑姿态进行控制，其详细叙述如下：

(1)安装在无人机起落架上的轮速传感器将轮速信号发送出来后，轮速信号接收模块接收轮速信号，由于传感器发送来的信号不适合直接处理，轮速信号接收模块会将轮速信号电压转换成适合中央处理芯片处理的电压信号；

(2)中央处理芯片自身具备高低电平的输入捕获功能，每当轮速传感器感应到无人机轮子上的被感应螺栓后，即刻给中央处理芯片发送轮速信号，中央处理芯片的输入捕获功能会捕捉到此时的高电平，并记录此时的时间T1，然后等待下次出现高电平的出现；当下一次高电平出现后，中央处理芯片再次捕获此次的高电平，将此次的时间T2与上次捕获高电平的时间T1进行差运算；

(3)中央处理芯片的工作时钟由外部晶振提供，外部晶振的频率为8Mhz，经过中央处理芯片的内部倍频后频率达到72Mhz，再经过预分频后能够得到计数器的计数频率，即每增加一个数，处理器所用的时间，在步骤(2)进行差运算得到的时间差与计数频率相乘，即可得到此刻此轮无人机滑跑的速度；

(4)中央处理芯片将采集的两路轮速传感器信号经行处理后，将处理的结果与预先设定的左右轮轮速差的阈值进行对比，如果处理的结果超出预设阈值则给无人机飞控系统发送无人机滑跑侧偏信息，由飞控系统对无人机滑跑姿态进行调整；如果所得结果符合要求，则给飞控系统发送飞机滑跑姿态正常的信息；

步骤三：重复步骤二，即可完成对无人机滑跑侧偏状态的实时监控，以保证无人机在起飞、降落滑跑过程中姿态正确。

2.根据权利要求1所述的无人机滑跑侧偏检测方法，其特征在于：所述轮速传感器采用感应式轮速传感器，包括感应头、传感器处理电路、传感器外壳、固定螺母及电缆，可以在不接触无人机轮胎的情况下对无人机滑跑的速度进行测量，其主要原理是利用导电物体在接近传感器时，物体内部会产生电涡流，这个电涡流反作用到传感器后，传感器内部电路的参数将发生变化，这种变化被专用芯片接收后转化成0、1两种电平，以便为后续电路提供检测信号，当无人机处在滑行状态时，轮速传感器会连续感应到安装在刹车盘上的被感应螺栓，进而测得无人机的滑跑速度。

3.根据权利要求1所述的无人机滑跑侧偏检测方法，其特征在于：所述中央处理电路的电源模块为各个模块提供不同的工作电压。