[发明专利]自动行走设备及其控制行走方法

权利要求书

1.一种控制自动行走设备行走的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S10、获取所述自动行走设备行走目标区域的图像；

S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；

S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；

S40、把图像划分成若干个子图像块，每个子图像块包括若干个相邻的单元格，根据所述子图像块内的单元格的识别结果判断所述子图像块对应的目标区域是否为可行走区域，并获得判断结果；

S50、根据判断结果，控制自动行走设备的行走方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括在获得识别结果后，针对每个单元格，根据所述单元格及其相邻单元格的识别结果，调整所述单元格的识别结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述方法进一步包括以下步骤：

S61、选定一个单元格，并获取其识别结果；

S62、统计具有与步骤S61中相同识别结果的相邻单元格的数量；

S63、计算步骤S62中的数量在总的相邻单元格数量中的比例；

S64、若该比例超过或达到预设值，则维持步骤S61指定的单元格的识别结果不变；若该比例小于预设值，则改变步骤S61指定的单元格的识别结果，其中所述第四预设值大于或等于50％。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述相邻单元格包括横向及纵向上与所述选定的单元格相邻的单元格。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述相邻单元格还包括与所述横向及纵向呈45度夹角的方向上与所述选定的单元格相邻的单元格。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述方法进一步包括以下步骤：

S66、选定一个单元格，获取所述单元格对于其识别结果的可靠度Y1，可靠度Y1为0～100％之间的一个数值；

S67、计算1-Y1，并将结果标记为N1；

S68、获取该选定单元格的所有相邻单元格对于其识别结果的可靠度Ya、 Yb…，可靠度Ya、Yb…为0～100％之间的一个数值；

S69、计算1-Ya、1-Yb…，并把结果标记为Na、Nb…；

S70、把Ya、Yb…加权求和获得加权和Y2，把Nb、Nc…的加权求和获得加权和为N2，其中，加权系数均相同；

S71、分别计算Y1+αN1和Y2+αN2的结果并比较其大小，其中α为系数；

S72、若Y1+αN1的结果大于或等于Y2+αN2的结果，则维持所述指定的单元格的识别结果不变，若Y1+αN1的结果小于Y2+αN2的结果，则改变所述指定的单元格的识别结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述S40步骤进一步包括以下步骤：

S41、把所述图像划分成若干个子图像块，获取每个子图像块包含的单元格的数量，将其标记为B；

S42、收集所述子图像块中的单元格的识别结果，统计识别结果为工作区域的单元格的数量，并将其标记为A；

S43、若A：B小于第三预设值，则判断所述子图像块对应的目标区域不是可行走区域，否则，判断所述子图像块对应的目标区域为可行走区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括对同一目标区域连续拍摄形成多帧图像，根据每帧图像中同一子图像块的判断结果判断所述子图像块对应的目标区域是否为可行走区域，并获得判断结果。