[发明专利]影像评估方法以及其电子装置

权利要求书

1.一种影像评估方法，适于安装在车辆的电子装置以评估该车辆是否偏离车道，该电子装置包括至少一摄像单元，该影像评估方法包括：

通过该至少一摄像单元，取得相关于行车环境的影像；

由该影像中的任意列像素开始，依据评估准则，评估该影像中的多组候选对以及对应的多个候选点以识别该影像中的车道线；

计算该车辆的特征部对应该影像的对应位置；以及

比对该特征部在对应该影像的该对应位置以及该车道线以判断该车辆是否偏向或跨越实体车道线。

2.如权利要求1所述的影像评估方法，其中取得相关于该行车环境的该影像的步骤，包括：

取得该行车环境的原始影像；以及

对该原始影像执行数字影像处理以取得该影像。

3.如权利要求1所述的影像评估方法，其中依据该评估准则，评估这些候选对以及对应的这些候选点以识别该车道线的步骤，包括：

依据该影像的影像中心，以该影像的部分作为识别影像；

由该识别影像的一列像素，取得该列像素的一组亮度变化点，其中该组的这些亮度变化点包括第一亮度变化点与第二亮度变化点；以及

依据该评估准则，判断该组的这些亮度变化点是否定义为该候选对。

4.如权利要求3所述的影像评估方法，其中依据该评估准则，评估这些候选对以及对应的这些候选点以识别该车道线的步骤，还包括：

若该组的这些亮度变化点定义为该候选对，并且所属的该列像素为该任意列像素，则新增一表单以存放该候选对以及对应的该候选点，其中所对应的该候选点为这些亮度变化点的中点；以及

若该组的这些亮度变化点定义为该候选对，并且所属的该列像素不为该任意列像素，则进一步依据该评估准则，判断该候选对以及对应的该候选点所应存放的该表单或新增该表单以存放该候选对以及对应的该候选点。

5.如权利要求4所述的影像评估方法，其中依据该评估准则，判断该组的这些亮度变化点是否定义为该候选对的步骤，包括：

判断这些亮度变化点间的亮度值以及该第一亮度变化点前的亮度值或该第二亮度变化点后的亮度值之间的亮度值差异是否大于亮度差异阀值，若否，则该组的这些亮度变化点不定义为该候选对；

判断这些亮度变化点间的宽度是否符合适宜宽度范围，若否，则该组的这些亮度变化点不定义为该候选对；以及

判断这些亮度变化点所分别对应的亮度梯度的方向是否一致，若否，则该组的这些亮度变化点不定义为该候选对。

6.如权利要求4所述的影像评估方法，其中依据该评估准则，判断该列像素的该候选对以及对应的该候选点所应存放的该表单或新增该表单以存放该列像素的该候选对以及对应的该候选点的步骤，包括：

取得属于该识别影像的前一列像素的该候选对，其中该列像素与该前一列像素相邻，并且该前一列像素的该候选对为一组先前亮度变化点，该组的这些先前亮度变化点包括第一先前亮度变化点与第二先前亮度变化点；以及

依据该第一先前亮度变化点所对应的先前亮度梯度的方向，判断该列像素的该候选对的该第一亮度变化点所对应的亮度梯度的方向是否一致，若否，则该列像素的该候选对不存放于该前一列像素的该候选对所对应的该表单，

其中，当该列像素的该候选对不存放于该前一列像素的任一该候选对所对应的该表单时，新增该表单以存放该列像素的该候选对。

7.如权利要求6所述的影像评估方法，其中依据该评估准则，判断该列像素的该候选对以及对应的该候选点所应存放的该表单或新增该表单以存放该列像素的该候选对以及对应的该候选点的步骤，还包括：

依据该第一先前亮度变化点所在的先前像素位置，判断该列像素的该候选对的该第一亮度变化点所在的像素位置与该先前像素位置间的距离是否低于距离阀值，若否，则该列像素的该候选对不存放于该前一列像素的该候选对所对应的该表单；以及

依据这些先前亮度变化点之间的先前宽度，判断该列像素的该候选对的这些亮度变化点之间的宽度是否低于该先前宽度，若否，则该列像素的该候选对不存放于该前一列像素的该候选对所对应的该表单。