[发明专利]一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人

说明书

本发明公开了一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一小车上设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；本发明无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。

技术领域

本发明涉及搬运机器人，具体的说是一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人。

背景技术

目前机械式车库广泛使用的汽车搬运器分三种：载车板搬运，梳齿交换搬运和轮胎夹持式。市场占有量最大的为梳齿交换式装置，需要在停车道和搬运器上安装梳齿架，利用梳齿间的交错间隙来实现车辆的交换，并且要求同轴的一组两只轮胎进行预先定位，不但增加了加工，基建上的难度和成本，还对所停车辆的驾驶员有停车控制要求；一般情况下搬运器只能单向从车头或车尾进入车辆底部进行搬运。

通常情况下只有定位了的一组轮胎具有滚动滑轮支撑，在对中过程中，由于对中机构的强烈侧向推移，另一组轮胎不得不和支撑的梳齿发生剧烈的滑动摩擦，容易造成轮胎接触面不均衡的应力变化和胎面橡胶的磨损，引起车辆行驶过程中的不必要振动，甚至减少轮胎使用寿命。

由于不同车辆的轴距是变化的，搬运器交接后的轮胎接触面存在两个梳齿接触不均衡，甚至只有一个梳齿接触的情况，加上搬运过程中路面不平或过渡间隙的存在会引起左右负载不均和纵向轴线长度变化，造成搬运器和轮胎内部应力的差异化加大，并传导至搬运车辆的车轴，造成其疲劳寿命大为缩短。

另外市场上的轮胎夹持式设备多为固定间距的夹持方式，不能适应不同轮胎大小的夹持度一致性的要求；或者结构相对复杂，造价比较高，采用的方式多为通过挤压轮胎接触面，实现车辆的提升，易造成轮胎内胆的过分拉伸或挤压，损伤轮胎内胆，通过性又不好，整体而言市场占有率并不高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是通过以下方式实现的：一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；

行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在主动端处设有行走电机，行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；

升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿底盘长度方向的两端均设有提升机构，提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；