[发明专利]定位方法及系统、地图构建方法和系统、自动行走设备

权利要求书

1.一种定位方法，用于确定自动行走设备的位置分布，其特征在于，所述定位方法包括：

S11、提供自动行走设备，所述行走设备包括传感器组合；

S12、提供自动行走设备的已有位置分布及其对应的已有时刻；

S13、通过所述传感器组合来获取从已有时刻至当前时刻自动行走设备的位置变化；

S14、将所述位置变化与已有的位置分布做累加，来生成自动行走设备的当前的位置分布；

其中，所述传感器组合包括摄像头、电子罗盘、陀螺仪以及角加速度传感器。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述S13步骤具体包括：

通过摄像头获取自动行走设备前方区域的图像信息；

获取已有的位置分布所对应时刻的照片与当前时刻的照片，解析两张照片来获取自动行走设备的初级位置变化信息。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述S13步骤具体包括：

通过电子罗盘获取自动行走设备的行走方向信息；

通过角加速度传感器获取自动行走设备的设备倾斜信息；

通过卡尔曼滤波将所述初级位置变化信息、行走方向信息及设备倾斜信息做融合处理，生成自动行走设备的中级位置变化信息。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述S13步骤具体包括：

通过陀螺仪获取自动行走设备的设备旋转信息；

通过卡尔曼滤波将所述中级位置变化信息及设备旋转信息做融合处理，生成自动行走设备的终级位置变化信息。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述自动行走设备为自动割草机。

6.一种定位模块，用于确定移动过程中自动行走设备的位置分布，其特征在于，所述定位模块包括：

位置调用单元，自动行走设备的已有位置分布及其对应的已有时刻；

传感器组合，获取从已有时刻至当前时刻自动行走设备的位置变化，所述传感器组合包括摄像头、电子罗盘、陀螺仪以及角加速度传感器。

位置累加单元，将所述位置变化与已有的位置分布做累加，来生成自动行走设备的当前的位置分布。

7.一种自动行走设备，包括机壳、带动所述机壳行走的行走装置以及位于机壳下方的切割装置，其特征在于，所述自动行走设备还包括如权利要求6所述的定位模块，所述定位模块设置于机壳内。

8.一种地图构建系统，用于构建行走区域的地图，其特征在于，所述地图构建系统包括：

如权利要求6所述的定位模块；

边界判断模块，判断此时自动行走设备是否遇到预设边界，并生成边界判断结果；

参数调整模块，根据判断结果调整此时自动行走设备的位置分布中各个位置点的概率参数；

参数汇总模块，汇总所有位置点及其概率参数来形成行走区域的地图；

行走判断模块，判断自动行走设备是否行走结束，若否，通过所述定位模块获取自动行走设备当前的位置分布。

9.一种地图构建方法，用于构建行走区域的地图，其特征在于，所述地图构建方法包括：

S0、提供行走区域，所述行走区域具有预设边界，控制自动行走设备在行走区域内行走；

S1、确定自动行走设备当前的位置分布；

S2、判断此时自动行走设备是否遇到预设边界，根据判断结果调整此时自动行走设备的位置分布中各个位置点的概率参数；

S3、汇总所有位置点及其概率参数来形成行走区域的地图，判断自动行走设备是否行走结束，若否，返回S1步骤；

其中，所述S1步骤为权利要求1至5中任一项所述的定位方法中的步骤。