[发明专利]一种具有波浪补偿功能的船用手术舱及波浪补偿方法

权利要求书

1.一种具有波浪补偿功能的船用手术舱，下方是波浪补偿平台，上方是舱体，波浪补偿平台的上方是上平台，下方是上平台平行的下平台，下平台固定设在船体的甲板上，舱体固定设在上平台上，上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接六个伺服缸，每个伺服缸的上端各通过一个上球铰连接上平台，每个伺服缸的下端各通过一个下球铰连接下平台，每个伺服缸上装有一个线位移传感器，线位移传感器连接运动控制器，其特征是：第一伺服缸、第三伺服缸和第五伺服缸这三个伺服缸竖直布置，这三个伺服缸的中心垂直于上平台和下平台，第二伺服缸、第四伺服缸、第六伺服缸倾斜布置，倾斜于上平台和下平台；三个竖直布置的伺服缸的上端与上平台的三个连接点位于半径为R1的圆周上，三个倾斜布置的伺服缸的上端与上平台的三个连接点位于半径为r1的圆周上，并且R1＞r1；三个竖直布置的伺服缸的下端与下平台的三个连接点位于半径为R1的圆周上，三个倾斜布置的伺服缸的下端与下平台的三个连接点位于半径为R2的圆周上，并且R2＞R1；舱体形心与上平台形心重合，在下平台的重心位置装有姿态传感器，姿态传感器通过信号线连接运动控制器。

2.根据权利要求1所述一种具有波浪补偿功能的船用手术舱，其特征是：以上平台形心为原点建立静坐标系，以下平台形心为原点建立动坐标系，第一伺服缸分别通过连接点、与上平台、下平台相连，第二伺服缸分别通过连接点、与上平台、下平台相连，第三伺服缸分别通过连接点、与上平台、下平台相连，第四伺服缸分别通过连接点、与上平台、下平台相连，第五伺服缸通过分别连接点、与上平台、下平台相连，第六伺服缸分别通过连接点、与上平台、下平台相连；与轴夹角为-150度，与轴夹角为-90度，与轴夹角为-30度，与轴夹角为30度，与轴夹角为90度，与轴夹角为150度；与轴夹角为-150度，与轴夹角为-90度，与轴夹角为-30度，与轴夹角为30度，与轴夹角为90度，与轴夹角为150度。

3.根据权利要求1所述一种具有波浪补偿功能的船用手术舱，其特征是：舱体内部设有安全柜和手术台，安全柜和手术台均与舱体底面固定连接。

4.根据权利要求3所述一种具有波浪补偿功能的船用手术舱，其特征是：安全柜内部设置有上下三层可推拉的抽屉，每层抽屉上装有器材夹，器材夹的底座与抽屉的上表面固定连接；在每个抽屉的外侧装有安全销和安全夹，每层抽屉与安全柜通过安全销和安全夹连接。

5.一种如权利要求1所述具有波浪补偿功能的船用手术舱的波浪补偿方法，其特征是包括以下步骤：

A、姿态传感器将测得的横摇、纵摇和升沉值、、实时传输给运动控制器，运动控制器计算出船舶横摇、纵摇和升沉的补偿值，根据补偿值分别控制对应的六个伺服缸；

B、当且，三个竖直布置的伺服缸首先动作，对船体进行升沉补偿，三个倾斜布置的伺服缸随后动作；当升沉值且横摇值、纵摇值不全为零，三个倾斜布置的伺服缸首先动作，对船体进行横摇和纵摇的补偿，三个竖直布置的伺服缸随后动作；

C、六个线位移传感器测量对应的六个伺服缸的实际位移值并反馈给运动控制器，运动控制器将实际位移值和所述补偿值进行比较，构成控制偏差，根据控制偏差分别对六个伺服缸进行PID闭环控制。

6.根据权利要求5所述的波浪补偿方法，其特征是：步骤B中，随后动作的伺服缸相对于首先动作的伺服缸的滞后时间段小于所述姿态传感器的采样周期。