[发明专利]一种两移动两转动四自由度全对称并联机构

权利要求书

1.一种两移动两转动四自由度全对称并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架(1)、定位于过渡平台的动平台(2)以及连接在机架与过渡平台之间且对称布置的四个分支；

四个分支中，每个分支依次包括连接在机架与过渡平台之间的移动副(1P)、转动副(1R)、连杆(1L)以及虎克铰(1U)；

所述四个分支中，移动副轴线为平行四边形布置，转动副轴线相互平行且垂直于移动副轴线，虎克铰的第一转动轴线平行于转动副轴线，虎克铰的第二转动轴线相互平行；

所述过渡平台为一平行四边形机构，由相互平行的第一中间平台(3)和第二中间平台(4)、相互平行的第一中间连杆(5)和第二中间连杆(6)以及轴线相互平行的四个转动副(9,10,11,12)组成；

所述动平台的一端通过第一转动副(7)定位在第一中间连杆的中心，动平台的另一端通过第二转动副(8)定位在第二中间连杆的中心，第一转动副与第二转动副的轴线与所述的四个转动副轴线相互平行；

所述四个分支中的第一分支和第二分支分别通过虎克铰与第一中间平台的两端相连，其中的虎克铰的第二转动轴线共线；四个分支中的第三分支和第四分支分别通过虎克铰与第二中间平台的两端相连，其中的虎克铰的第二转动轴线共线。

2.根据权利要求1所述的两移动两转动四自由度全对称并联机构，其特征在于：所述四个分支中的移动副的导杆呈平行四边形状态布置在机架上，四根导杆的伸展方向相互平行。

3.根据权利要求2所述的两移动两转动四自由度全对称并联机构，其特征在于：所述并联机构的驱动机构为伺服电机，由伺服电机带动滚珠丝杠驱动移动副。