[发明专利]一种自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法

权利要求书

1.一种自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，包括：

S0、定义控制命令字包括准备命令字以及运动命令字，定义反馈状态字包括准备状态字以及运动状态字；

S1、自动插件机连接上运动控制器，开始指令交互；

S2、自动插件机下发控制命令字给运动控制器；

S3、运动控制器接收到控制命令字，判断控制命令字是否为准备命令字，如果是，则将自身的反馈状态字设为准备状态字后返回步骤S2；否则，判断控制命令字为运动命令字，执行步骤S4；

S4、运动控制器判断自身的反馈状态字是否为准备状态字，如果是则执行运动命令字指定的操作，并根据操作状态实时更新自身的反馈状态字为相应的运动状态字；否则，拒绝所述运动命令字；

S5、转步骤S2或结束方法。

2.根据权利要求1所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述准备命令字定义为0，所述运动命令字定义为非0的数值，所述准备状态字定义为0，运动状态字定义为非0的数值。

3.根据权利要求2所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，控制命令字和反馈状态字均以二进制形式存储，所述步骤S4中所述的运动控制器判断自身的反馈状态字是否为准备状态字包括：将运动命令字与自身的反馈状态字以二进制的形式进行与运算以及或运算，如果或运算结果为运动命令字本身且与运算结果为0，则判断反馈状态字为准备状态字。

4.根据权利要求2所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述运动命令字定义为：1代表点位运动、2代表回零运动、3代表急停设置、4代表上使能、5代表下使能。

5.根据权利要求4所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述运动状态字定义为：1代表已使能、2代表回零运动中、3代表回零完毕、4代表点位运动中、5代表点位运动完毕、6代表减速中、7代表已停止。

6.根据权利要求5所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、运动控制器接收到控制命令字，判断控制命令字是否为代表急停设置的数字3，如果是，则直接执行停止操作，并在操作完成后将反馈状态字设为代表已停止的数字7，结束方法或者返回至步骤S2；否则，执行步骤S32；

S32、判断控制命令字是否为0，如果是，则将自身的反馈状态字设为0后返回步骤S2；否则，判断控制命令字为运动命令字，执行步骤S4。

7.根据权利要求1所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述运动控制器将自身的反馈状态字实时写入相关的寄存器中以供自动插件机读取。

8.根据权利要求7所述的自动插件机与运动控制器之间的交互控制方法，其特征在于，所述运动控制器包括：写入寄存器和读取寄存器；写入寄存器用于写入自动插件机下发的控制命令字、运动控制器的实时的反馈状态字、以及相关的运动参数的，读取寄存器用于写入供自动插件机读取的实时的反馈状态字以及相关的运动参数；

所述步骤S0还包括：设定所述写入寄存器和所述读取寄存器。