[发明专利]基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车及通信领域，尤其涉及一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统。

背景技术

随着我国经济的发展，人们的生活水平得到了很大的提高，汽车已经成为了人们生活中不可缺少的交通局，近年来，随着我国车辆的逐年猛增，而交通设施的发展已经远远落后于汽车数量在增长速度，交通事故逐年增多，交通安全问题已经得到了社会各界的广泛关注，汽车企业以及交通研究机构对汽车安全类的产品的研究的脚步从未停止，例如倒车雷达、倒车影像、全景显示等技术，但上述技术基本都是为了倒车过程中而设计的，而针对汽车前进的安全技术例如并线辅助等，大大降低了汽车在中高速行驶时由于侧面盲区导致的并线相撞情况的发生几率，但是这种技术不能直观的反应车身与障碍物之间的距离，并且，很多事故其实发生在极为慢速的情况下，例如会车、转弯、狭窄车道避让等情况，汽车在距离障碍物非常近时，通过摄像头拍摄的图像不仅无法给予合适的帮助，反而会对心理产生影响，对驾驶员的正常判断造成严重的干扰，很多交通事故发生在车头转弯已经通过，但车身或车尾发生碰撞，因此，亟需一种新的技术手段，可以有效的避免汽车在会车、转弯、狭窄车道避让等情况下，慢速接近障碍物不会造成碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统，以解决上述问题。

本发明提供的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法,包括

a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，

b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差

c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。

进一步，步骤c还包括预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，进行报警。

进一步，根据双目测距装置采集的图像信息生成转弯仿真模型，并显示在车辆内部的显示屏上，并将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上。

进一步，步骤c之后还包括

d.采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。

进一步，所述步骤d还包括，采集车辆前后图像，获取车辆周围障碍物与车身的距离，根据所述距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮的最大转动角度，预测汽车转弯时是否与障碍物发生碰撞，若不能通过则进行告警，若能通过，则获取转动轮的最佳转动时机和最佳转动角度并提示。

进一步，所述转弯仿真模型包括车身模型和障碍物模型，所述车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。

本发明还提供一种基于双目测距的汽车侧面图像检测系统，包括设置于车身侧面的双目测距装置、转动采集装置和控制装置；

所述双目测距装置设置于车身侧面，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，

所述采集装置，用于检测汽车转动轮的转动角度，

所述控制模块，用于根据汽车转动轮的转动角度获取内轮差并预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。

进一步，还包括报警装置，

所述控制模块预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，控制模块控制报警装置进行报警；

所述采集模块包括转动轮转角采集模块和车速采集模块，通过车速采集模块采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。

进一步，还包括转弯仿真模型模块，所述转弯仿真模型模块根据双目测距装置采集的图像信息生成，并显示在车辆内部的显示屏上，同时将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上

所述转弯仿真模型模块包括车身模型模块和障碍物模型模块，车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型模块根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。