[发明专利]马达装置及马达控制方法

权利要求书

1.一种马达控制方法，其特征在于，包括：

通过传感器模块来感测马达模块的实际速度值与实际角度值；

通过速度运算电路根据所述实际角度值、设定角度值以及设定速度值进行运算以取得速度曲线；

通过速度调控电路将调整速度值保持在所述速度曲线上；

当所述马达模块反应于一事件而致使所述实际速度值改变时，通过所述速度调控电路将所述调整速度值与所述实际速度值进行比较以得到速度误差值，并依据所述速度误差值与设定误差值的差异来判断是否改变所述调整速度值，以使所述调整速度值追踪所述实际速度值；

通过回授控制电路根据所述调整速度值与所述实际速度值的速度差值进行运算以提供控制信号；以及

通过电流控制电路将所述控制信号转换为电流以驱动所述马达模块，以使所述实际速度值保持在所述调整速度值，

其中，在所述事件结束后，通过所述速度调控电路将所述调整速度值与所述实际速度值重新保持在所述速度曲线上。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述设定速度值包括用以设定所述马达模块的加速度值以及速度限制值，其中所述速度曲线为坐标轴系统上的梯形曲线，所述速度曲线的最大速度值为所述速度限制值，所述速度曲线的上升斜率值或下降斜率值为所述加速度值，且所述速度曲线与所述坐标轴系统所围绕的面积值为所述设定角度值。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于，通过所述速度调控电路将所述调整速度值保持在所述速度曲线上的步骤包括：

根据所述加速度值对所述调整速度值进行递增或递减，以使所述调整速度值趋近并保持在所述速度曲线上。

4.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，判断是否改变所述调整速度值，以使所述调整速度值追踪所述实际速度值的步骤包括：

判断所述速度误差值是否大于设定误差值；

若判断结果为是，将所述实际速度值与所述设定误差值进行加法或减法运算以得到更新速度值，且将所述更新速度值作为所述调整速度值；以及

若判断结果为否，则不改变所述调整速度值。

5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其特征在于，当所述马达模块反应于所述事件而致使所述实际速度值降为零时，将所述调整速度值维持在所述设定误差值，其中所述设定误差值不为零。

6.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述传感器模块来感测所述马达模块的实际电流值；

当所述马达模块反应于所述事件而致使所述实际速度值下降且所述实际电流值上升至限制电流值时，通过所述回授控制电路根据所述限制电流值而改变所述回授控制电路的至少一设定参数，以使所述控制信号进入饱和状态而将所述实际电流值维持在所述限制电流值。

7.根据权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于，所述回授控制电路为比例-积分-微分控制电路，且所述至少一设定参数包括比例增益参数、积分增益参数以及微分增益参数。

8.根据权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于，还包括：

当所述事件结束后，通过所述回授控制电路改变所述至少一设定参数，以使所述实际电流值下降，并使所述实际速度值上升并保持在所述调整速度值。

9.根据权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于，还包括：

当所述控制信号进入所述饱和状态而将所述实际电流值维持在所述限制电流值时，通过所述速度调控电路改变所述调整速度值以追踪所述实际速度值，以使所述控制信号脱离所述饱和状态而使所述实际电流值下降。