[发明专利]一种智能焊接机器人装置

权利要求书

1.一种智能焊接机器人装置，其特征在于：包括焊接机械手(1)、万向工件架(2)、CCD相机(18)以及控制单元(3)，焊接机械手(1)、万向工件架(2)、CCD相机(18)均与控制单元(3)电连接，控制单元(3)位于焊接机械手(1)的旁侧，万向工件架(2)位于焊接机械手(1)的正下方，CCD相机(18)位于焊接机械手(1)的上部，控制单元(3)包括上位机和PLC控制器，PLC控制器时时控制焊接机械手(1)、万向工件架(2)的动作，焊接过程中，工件被固定安装在万向工件架(2)上，焊接机械手(1)对工件进行焊接操作，CCD相机(18)时时对焊接过程中的工件进行拍照，并将拍摄的照片传递给上位机，上位机对照片信息进行分析判断，如果分析判断出焊接质量合格，上位机将合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制焊接机械手(1)和万向工件架(2)停止动作，完成工件的焊接，进入下一工件的焊接过程；如果分析判断焊接质量不合格，上位机将不合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制焊接机械手(1)和万向工件架(2)继续动作；焊接机械手(1)包括行走移动组件、多自由度焊接机械手组件以及焊枪(17)，行走移动组件包括设置在万向工件架(2)两侧的两组行走轨道(113)，每组行走轨道(113)上部滑动设置有支撑板(11)，支撑板(11)底部四角通过支座(111)连接有四组行走轮组，每组行走轮组均包括两个并排的行走轮(112)，两个并排的行走轮(112)通过一根转轴连接；万向工件架(2)包括底座(24)，底座(24)上固定有球形固定件(23)，球形固定件(23)外部万向转动套接有球形套(22)，球形套(22)上部固定连接有支撑板架(21)；多自由度焊接机械手组件包括安装在支撑板(11)上部的旋转座，旋转座上部固定有升降梁(12)，两组升降梁(12)之间滑动连接有第一横梁(13)，第一横梁(13)的两端焊接有升降滑套(131)，升降滑套(131)与升降梁(12)套接，升降滑套(131)沿着升降梁(12)上下升降过程通过升降齿轮齿条副完成，第一横梁(13)上滑动连接有第一滑块(14)，第一滑块(14)沿着第一横梁(13)左右移动，第一滑块(14)沿着第一横梁(13)的左右移动过程是通过左右移动齿轮齿条幅完成的；第一滑块(14)的下部固定连接有第二横梁，第二横梁上滑动连接有第二滑块(15)，第二滑块(15)沿着第二横梁前后移动，第二滑块(15)沿着第二横梁的前后移动是通过前后移动齿轮齿条幅完成的，第二滑块(15)下部转动连接有旋转轴，旋转轴上转动连接有摆动臂(16)，摆动臂(16)在摆动臂驱动件的驱动下可实现周向摆动，摆动臂(16)上铰接有焊枪(17)；焊枪(17)一端与摆动臂(16)铰接，另一端与固定在摆动臂(16)上的伸缩气缸(167)连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：行走轨道(113)为倒T型轨道，包括竖直部分和分布在竖直部分两侧的支撑部，每组行走轮组的两个行走轮(112)骑在倒T型轨道的两个支撑部上，旋转座在旋转驱动电机的驱动下可绕着自身轴线旋转。