[发明专利]一种通用机器人的机械手组件

权利要求书

1.一种通用机器人的机械手组件，包括手臂(30)、枢接在手臂(30)前端的摆动臂(40)、驱动摆动臂(40)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(40)前端旋转盘(41)上的机械手和驱动旋转盘(41)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(40)摆动时的中心线与旋转盘(41)的旋转中心线相互垂直；机械手包括壳体(10)、爪手驱动机构(20)；其特征在于：爪手驱动机构(20)包括驱动电机(27)、蜗杆(21)、蜗轮(22)、中心齿轮(23)、若干分齿轮(24)、若干凸轮(25)和若干爪手(26)；

壳体(10)为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构(20)设置在壳体(10)的内部空腔中；壳体(10)中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板(11)和第二支撑板(12)；壳体(10)上侧壁开设有若干个上支撑孔(100)；上支撑孔(100)侧壁之间固定有上支撑杆(101)；第一支撑板(11)开设有若干个下支撑孔(110)；下支撑孔(110)位于上支撑孔(100)的下方；

所述壳体(10)空腔下侧壁上成型有一对支撑板(211)，支撑板(211)之间水平枢接有蜗杆(21)；支撑板(211)上固定有驱动电机(27)；驱动电机(27)输出轴与蜗杆(21)固定连接；所述第二支撑板(12)中心位置竖直枢接有第一驱动轴(221)；第一驱动轴(221)位于第二支撑板(12)的上部固定有中心齿轮(23)；第一驱动轴(221)位于第二支撑板(12)的下部固定有蜗轮(22)；蜗轮(22)与蜗杆(21)啮合；第一支撑板(11)和第二支撑板(12)之间枢接有若干第二驱动轴(241)；第二驱动轴(241)上端穿过第一支撑板(11)；第二驱动轴(241)位于第一支撑板(11)和第二支撑板(12)之间的中部固定有分齿轮(24)；第二驱动轴(241)位于第二支撑板(12)的上部固定有凸轮(25)；分齿轮(24)与中心齿轮(23)啮合；

爪手(26)上部通过上支撑孔(100)穿过壳体(10)的上侧壁、中部枢接在上支撑杆(101)上、下部通过上支撑孔(100)穿过第一支撑板(11)；下支撑孔(110)内设置有压簧(28)；压簧(28)一端抵靠在下支撑孔(110)侧壁上、另一端抵靠在爪手(26)下部的侧壁上；爪手(26)下部一侧壁抵靠在凸轮(25)上；

分齿轮(24)、第二驱动轴(241)、凸轮(25)、爪手(26)成对设置；上支撑孔(100)、下支撑孔(110)、上支撑杆(101)的数量与爪手(26)数量相同；

爪手(26)顶端向内折角。

2.根据权利要求1所述的一种通用机器人的机械手组件，其特征在于：爪手(26)的数量设置为四个。

3.根据权利要求1所述的一种通用机器人的机械手组件，其特征在于：所述第一驱动单元包括安装在手臂(30)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(40)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(30)上且同轴设置的第二齿轮(32)和第三齿轮、枢接在手臂(30)上且同轴设置的第四齿轮(34)和第一同步带轮(35)、枢接在手臂(30)上的第三轴(36)、固定安装在第三轴(36)上的第二同步带轮(37)；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮(31)，第一齿轮(31)与第二齿轮(32)啮合，第三齿轮与第四齿轮(34)啮合，第一同步带轮(35)通过同步带(38)与第二同步带轮(37)联接，第三轴(36)与摆动臂(40)固定连接。