[发明专利]一种机器人的机械手组件

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的机械手组件。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。

其中，小臂的末端安装手腕，手腕上安装与工件接触的机械手，上述小臂、手腕、机械手构成机械手组件。现有技术中的机械手包括用于抓取工件的机械爪手，机械爪手中的驱动装置难以驱使多个手爪的运动幅度保持一致，如此，机械爪手难以全方位地抓紧工件，可导致工件从机械爪手中脱落。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种纵向爪手组合和横向爪手组合可同时动作且运动幅度相同的机器人的机械手组件。

为达到上述目的，本发明提供了一种机器人的机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直；机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；壳体为内部开设有方形槽的长方体；壳体上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机水平向左固定在壳体的左端面；驱动电机输出轴与第一驱动轴固定连接；

第一驱动轴、第二驱动轴水平横向平行设置；第一驱动轴、第二驱动轴枢接在壳体左右侧壁之间；第一驱动轴中心固定有第一齿轮；第二驱动轴中心固定有第二齿轮；第一齿轮与第二齿轮啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴、第二驱动轴上；

第一驱动轴、第二驱动轴上分别固定有第一蜗杆和第二蜗杆；第三驱动轴、第四驱动轴水平纵向平行设置；第三驱动轴、第四驱动轴枢接在壳体前后侧壁之间；第三驱动轴中心固定有第一蜗轮；第四驱动轴中心固定有第二蜗轮；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴、第四驱动轴上。

作为上述技术方案的优选，纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄、一对纵向连杆、纵向支撑杆和纵向爪手；纵向曲柄一端固定在第一驱动轴或者第二驱动轴上、另一端铰接有纵向连杆；一对纵向连杆另一端固定有纵向支撑杆；纵向爪手一端铰接在纵向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。

作为上述技术方案的优选，横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄、一对横向连杆、横向支撑杆和横向爪手；横向曲柄一端固定在第三驱动轴或者第四驱动轴上、另一端铰接有横向连杆；一对横向连杆另一端固定有横向支撑杆；横向爪手一端铰接在横向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。

作为上述技术方案的优选，所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第二齿轮和第三齿轮、枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。

作为上述技术方案的优选，纵向爪手顶端向内折角。

作为上述技术方案的优选，横向爪手顶端向内折角。

本发明的有益效果在于：使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的机械手的结构示意图；

图3为本发明的机械手传动机构的结构示意图；

图4为本发明的纵向曲柄摇杆机构22的结构示意图；

图5为本发明的横向曲柄摇杆机构23的结构示意图；