[发明专利]下颌康复机器人

权利要求书

1.一种下颌康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用伺服电机（1）；所述传动部分由减速器（2）、花键轴（3）、滑移锥齿轮一（4）、固定锥齿轮一（21）、转动轴（20）、圆柱凸轮（19）、滚子从动件（18）、套筒（6）、拨叉（7）、定位销（5）、机架（9）、滑移锥齿轮二（8）、固定锥齿轮二（10）、曲轴（11）、连杆（12）、摇杆（13）、连接杆（22）、拨叉把手（23）、轴（24）组成；所述执行部分由下颌连接件（17）、牙托（16）、下颌支撑件（15）、弹簧（14）组成，所述减速器（2）与花键轴（3）固定联接；所述套筒（6）与滑移锥齿轮一（4）、滑移锥齿轮二（8）固定联接；所述定位销（5）分别用于滑移锥齿轮一（4）、滑移锥齿轮二（8）与花键轴（3）的定位和固定；所述转动轴（20）与固定锥齿轮一（21）、圆柱凸轮（19）固定联接；所述下颌连接件（17）与滚子从动件（18）固定联接；所述曲轴（11）与固定锥齿轮二（10）固定联接；所述连杆（12）分别与曲轴（11）、摇杆（13）铰链联接；所述牙托（16）与连杆（12）固定联接；所述弹簧（14）固定在下颌支撑件（15）和机架（9）之间；所述连接杆（22）与拨叉（7）形成可动联接，与轴（24）固定联接；所述拨叉（7）带动滑移锥齿轮一（4）和滑移锥齿轮二（8）滑动，滑移锥齿轮一（4）和固定锥齿轮一（21）啮合时，滑移锥齿轮二（8）和固定锥齿轮二（10）分离，所述定位销（5）对滑移锥齿轮一（4）轴向定位和固定，所述伺服电机（1）通过减速器（2）驱动花键轴（3）转动，滑移锥齿轮一（4）和固定锥齿轮一（21）啮合实现轴的90°运动转换，所述转动轴（20）和圆柱凸轮（19）固定联接，驱动滚子从动件（18）、下颌连接件（17）运动，形成第一条传动路线，即实现患者下颌左、右方向的康复训练；所述拨叉（7）拨动，滑移锥齿轮二（8）和固定锥齿轮二（10）啮合时，滑移锥齿轮一（4）和固定锥齿轮一（21）分离，所述定位销（5）对滑移锥齿轮二（8）轴向定位和固定，所述伺服电机（1）通过减速器（2）驱动花键轴（3）转动，滑移锥齿轮二（8）和固定锥齿轮二（10）啮合实现轴的90°运动转换，驱动曲轴（11）、连杆（12）、摇杆（13）以及牙托（16）运动，形成第二条传动路线，即实现下颌在矢状面沿水滴形轨迹的康复训练。

2.根据权利要求1所述的下颌康复机器人，其特征在于：当患者下颌在矢状面沿水滴形轨迹进行康复训练时，所述弹簧（14）与下颌支撑件（15）、机架（9）固定连接，确保了患者运动过程中生理上前、后轻微运动的需要，即实现下颌的柔性支撑。