[发明专利]一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，尤其是涉及一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置。

背景技术

数控车床的加工产品的加工位置通常与其上下料的位置相隔比较远。现有的机械手装置通常只有一个卡爪，并用于完成上料和下料工作，即机械手上下产品分两次进行，即机床加工完一件产品，先取下产品放回，然后再取未加工产品，装卡上加工。这样，由于会产生两倍的加工行程，使得加工效率比较低。另外，车床加工完成后，产品上会有切削液及加工铁屑残留，取下后续还需清理工序，导致完成一件产品加工时间延长，同时不利于保持机床周边整洁。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，固定在数控车床的机械臂上，所述的机械手装置包括安装在机械臂上的两组机械卡爪，分别为上料卡爪和下料卡爪；

所述的机械卡爪还与驱动组件连接，每组机械卡爪包括至少两个卡爪手指，同一组机械卡爪的卡抓手指围绕驱动组件的中心分布，并在驱动组件的作用下向中心收缩而使产品脱落，或背离中心伸张而抓取产品；

工作时，上料卡爪抓取待加工产品，然后与下料卡爪一起随机械臂运动至数控车床卡盘处，下料卡爪取走卡盘上加工后产品，机械臂旋转，把上料卡爪上的代加工产品卡在卡盘上，机械臂退回，放好加工后产品，如此，完成一个上下料周期。

所述的机械卡爪还连接有驱动组件，每个机械卡爪包括至少两个卡爪手指；

所述的驱动组件包括油缸和曲柄，所述的曲柄的两端分别连接油缸的推进杆和卡爪手指，曲柄的中部与机械臂转动连接；

所述的曲柄的方向设置满足：

当油缸的推进杆向前推动时，三个卡爪手指背向其围绕中心向外舒张，卡紧抓取产品；当油缸的推进杆向后退回时，三个卡爪手指向其围绕中心收缩，取走被卡紧抓取的产品。

每个机械卡爪的卡爪手指设有三个，所述的三个卡爪手指围绕推进杆的中心均匀分布。

所述的下料卡爪处还设有吹气喷嘴，该吹气喷嘴连接供气组件。

所述的供气组件还与数控车床上的控制系统连接，并满足：当下料卡爪取走卡盘上的加工后产品，机械臂退回到下料箱处时，供气组件供气，吹气喷嘴工作并对加工后产品进行清洗。

所述的两组机械卡爪均安装在固定箱上，所述的固定箱与机械臂固定连接。

两组机械卡爪之间的夹角为90°。

本发明的工作原理如下：数控车床加工产品时，上料卡爪抓取一个代加工产品等待，当一个产品加工完成后，下料卡爪取走加工后的产品，接着机械臂旋转90°，把上料卡爪上的代加工产品卡在数控车床的卡盘上，最后机械臂退回，同时，控制吹气喷嘴将加工完成的产品上残留的切削液和铁屑吹掉，把加工好的产品放好，如此完成一个上下料周期。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)生产效率高：由于采用相互独立的两个机械卡爪：上料卡爪和下料卡爪，两组机械卡爪呈90°布置，实现了产品上下料的连续完成，大大减少了上下产品用时，提高了生产效率。

(2)在下料卡爪处还增加了吹气喷嘴结构，实现了加工完成后的吹气自动清理功能，避免了后续的清理工序，提高了效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图中，1-下料油缸，2-固定箱，3-上料油缸，4-下料卡爪，5-吹气喷嘴，6-上 料卡爪，7-曲柄，8-卡爪手指。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其结构如图1所示，固定在数控车床的机械臂上，机械臂上固定设置有固定箱2，机械手装置包括安装在固定箱2上的呈90°分布的两组机械卡爪，分别为上料卡爪6和下料卡爪4。每组机械卡爪均连接有一个驱动组件，每个驱动组件包括油缸和曲柄7，曲柄7的两端分别连接油缸的推进杆和卡爪手指8，曲柄7的中部与固定箱2转动连接，其中，上料卡爪6通过曲柄7连接上料油缸3的推进杆，下料卡爪4通过曲柄7连接下料油缸1的推进杆。每组机械卡爪的卡抓手指的数量为三个，三个卡爪手指8围绕推进杆的中心均匀分布。曲柄7的方向设置满足：当油缸的推进杆向前推动时，三个卡爪手指8背向其围绕中心向外舒张，卡紧抓取产品；当油缸的推进杆向后退回时，三个卡爪手指8向其围绕中心收缩，取走被卡紧抓取的产品。