[发明专利]一种六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人，包括底座(1)，以及依次安装在所述底座(1)上的肩部(2)、大臂(3)、肘部(4)、小臂(5)、腕部(6)与手部(7)，其特征在于：所述肘部(4)为双关节结构，所述大臂(3)与小臂(5)分别铰接在所述肘部(4)的两端。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于：所述大臂(3)与小臂(5)均为双臂结构，所述肘部(4)与腕部(6)为独臂结构，所述肘部(4)夹装在所述大臂(3)与小臂(5)的双臂之间，所述腕部(6)夹装在所述小臂(5)的双臂之间。

3.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：所述肘部(4)靠近所述小臂(5)的一端的前后两侧分别设有前球窝(41)与后球窝(42)，所述腕部(6)靠近所述小臂(5)的一端对应所述前球窝(41)与后球窝(42)设置为弧面端。

4.根据权利要求2或3所述的六轴机器人，其特征在于：所述大臂(3)与小臂(5)的双臂均为旋转主动臂。

5.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：所述腕部(6)靠近所述手部(7)的一端设有夹持部，所述手部(7)夹装在所述夹持部中。

6.根据权利要求5所述的六轴机器人，其特征在于：所述夹持部的上下两侧分别设有上凹面(61)与下凹面(62)。