[发明专利]行星减速机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手用的行星减速机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

其中，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效率或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用，有效地解决了现代社会因人工成本高而加重企业负担的问题。

众所周知，对于现有的机械手来说，根据实际的运动需要而设计出具有一轴至六轴等功能的机械手。无论是一轴的机械手还是六轴的机械手，它们的动力一般是由电机所提供。由于电机的转速较高，而机械手的摆臂的摆动速度相对较低，故需在电机与摆臂之间组装有行星减速箱及带传动装置。由于摆臂与行星减速箱的输出轴固接，行星减速箱的输入轴穿过行星减速箱的壳体上的法兰座，带轮传动装置中的从动带轮组装于输入轴，从而使法兰座介于从动带轮与壳体之间，故沿输入轴的轴向增加了从动带轮与行星减速箱所占用的空间，因而造成体积庞大的缺陷；相应地，增加了行星减速箱的整体重量，因而影响到运动平稳性及精准性。

因此，急需要一种行星减速机构来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行星减速机构，其能做得更薄且运动更稳定及精准。

为实现上述目的，本发明提供了一种行星减速机构，包括行星减速箱、固定连接盖及中空结构的带轮。所述行星减速箱的输出轴伸出所述行星减速箱的壳体的第一端，所述行星减速箱的输入轴伸出所述壳体的第二端，所述输入轴沿其轴向开设有锁固孔，一紧固螺丝沿交错于所述输入轴的轴向穿置于所述输入轴处。所述中空结构沿所述带轮的轴向贯穿所述带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，所述壳体的第二端从所述反装入口穿入所述收容腔内，所述正向开口露出所述输入轴，所述带轮还开设有与所述收容腔连通的用于露出所述紧固螺丝的露出操作口。所述固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，所述柱部穿过所述正向开口并插于所述锁固孔内，所述盖部与所述带轮叠加并固在一起，操作人员通过所述露出操作口旋转所述紧固螺丝以选择性地锁固所述柱部或松开所述柱部。

较佳地，所述盖部位于所述带轮的上方或下方，所述盖部通过一安装螺丝与所述带轮固定连接，或者，所述带轮与所述盖部焊接在一起。

较佳地，所述带轮沿其轴向向上依次包含带轮部、第一圆环部及第二圆环部，所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部三者同轴布置，且所述第一圆环部的外径大于所述第二圆环部的外径，所述收容腔形成于所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部处，所述反装入口位于所述带轮部的底端端面处，所述正向开口位于所述第二圆环部的顶端端面处。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括第一保护轴承及轴承座，所述轴承座盖于所述盖部处，所述第一保护轴承套于所述轴承座与所述第二圆环部间。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括用于对所述带轮遮盖的带轮罩，所述带轮罩沿所述带轮的径向位于所述带轮的外侧，所述带轮罩还与所述轴承座组接。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括一转臂夹，所述转臂夹与所述输出轴固定连接。

较佳地，本发明的行星减速机构还包括第二保护轴承，所述第二保护轴承套于所述壳体的第一端及转臂夹间。

较佳地，所述转臂夹通过一装配螺丝与所述输出轴固定连接。

较佳地，所述带轮为同步带轮。

较佳地，所述输入轴与所述输出轴相平行。

与现有技术相比，由于本发明的中空结构沿带轮的轴向贯穿带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，壳体的第二端从反装入口穿入收容腔内，使得带轮反向装于行星减速箱的壳体的第二端处，从而使得带轮沿输入轴的轴向与行星减速箱的壳体的第二端相重叠，因而沿输入轴的轴向降低带轮与行星减速箱所占用的空间高度，进而使得本发明的行星减速机构做得更薄以减少重量，相应地提高了运动平稳性及传动精准性。又由于正向开口露出输入轴，固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，柱部穿过正向开口并插于锁固孔内，盖部与带轮叠加并固在一起而将带轮与固定连接盖固定在一起；此时操作人员通过带轮上的露出操作口旋转紧固螺丝以将固定连接盖与输入轴固在一起，实现由反装的带轮通过固定连接盖带动输入轴转动的目的。因此，本发明的行星减速机构能做得更薄以降低重量，相应地提高了运动平稳性及传动精度。