[发明专利]一种减速机油孔定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是指一种减速机油孔定位方法。

背景技术

随着社会的不断发展，科技的不断进步，工业化生产的步伐越来越快，其对工业化生产的智能化提出了更高的要求。所谓智能化，即尽可能的用机器设备来代替人工，达到高效生产的目的。而机器视觉技术中的检测技术是工业发展的基础和先决条件，用机器视觉代替人类的眼睛和手是工业化生产的大趋势。而全国生产减速机的企业高达上万家，到目前为止，很少企业能够在减速机注油上实现全自动化，采用的依然是传统的人工注油的方式。

而通过人工操作的方式向减速机中加注润滑油，这样就会造成以下两个问题，第一：工作效率低，人工成本高；第二：由于生产线上流水操作，工人们容易出现漏注、重注、错注等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种减速机油孔定位方法，以解决现有技术所存在的人工注油导致注油效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种减速机油孔定位方法，包括：

获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；

将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；

根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，

通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。

进一步地，所述获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标包括：

将减速机置于注油工作台上，通过相机采集一帧包含有减速机的图像；

对采集到的图像进行预处理，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像；

在包含有减速机的局部图像中，获取减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心，按照预设的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像；

对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理；

获取基于二维直方图二值化处理后的局部图像中的连通域，对每一个连通域做一外接矩形框，并记录每一外接矩形框的中心坐标，通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域，从获取的所述圆形连通域中选取面积最大的圆形连通域作为减速机油孔圆，将选取的面积最大的圆形连通域的外接矩形的中心坐标设为减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标；

依据减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标，得到减速机油孔圆心在初始采集的整副图像上的坐标。

进一步地，所述从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像包括：

对预处理后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形，并获取每一轮廓外接矩形的左上角坐标和右下角坐标；

在图像坐标系中选取所有轮廓外接矩形的最小x坐标、最小y坐标作为减速机外接矩形的左上角坐标，选取最大x坐标、最大y坐标作为减速机外接矩形的右下角坐标；

依据得到的减速机外接矩形的左上角坐标及右下角坐标，提取出包含有减速机的局部图像。

进一步地，所述对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形包括：

对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，当检测到的轮廓面积小于预设的轮廓面积阈值时，对该轮廓做一轮廓外接矩形。

进一步地，所述对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理包括：

将二维直方图中第一个峰值和第二个峰值之间的谷底灰度值作为阈值，对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行二值化处理。

进一步地，当第一个峰值大于预设的第一阈值时，该第一个峰值作为有效峰值；否则，进行下一个峰值的判断，直到当前峰值大于预设的第一阈值时，将该当前峰值作为第一个峰值，该当前峰值的下一个峰值为第二个峰值。

进一步地，所述连通域包括：内连通域和外连通域；

所述通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域之前包括：

对获取的所有连通域进行编号，并获取每一个连通域的外接矩形框的长和宽；