[发明专利]无人机及无人机的电机控制系统和电机故障检测方法

权利要求书

1.一种无人机的电机控制系统，其特征在于，包括：

飞行控制器；

电子调速器，所述电子调速器与所述飞行控制器相连，所述电子调速器包括：

三相全桥电路，所述三相全桥电路的输出端与电机相连；

驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述三相全桥电路中的开关管；

电流检测单元，所述电流检测单元用于检测所述三相全桥电路中每相桥臂的电流；

控制单元，所述控制单元用于接收所述飞行控制器发出的启动信号，并在接收到所述启动信号后通过所述驱动单元驱动所述三相全桥电路以对所述电机依次输出三次检测电压，以及基于所述三相全桥电路依次输出的三次检测电压相应获取所述电流检测单元检测的三次电流，并根据所述电流检测单元检测的三次电流和所述电机的三相电压计算所述电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值，以及根据所述电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值判断所述电机是否发生异常故障。

2.根据权利要求1所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述三相全桥电路中的每相桥臂包括上桥开关管和下桥开关管，其中，

所述控制单元通过对第一相桥臂的上桥开关管进行PWM控制、控制第二相桥臂的下桥开关管处于常开通状态以及控制所述第一相桥臂的下桥开关管、所述第二相桥臂的上桥开关管和第三相桥臂的上下桥开关管处于关断状态，以使所述三相全桥电路对所述电机输出第一次检测电压，同时通过所述电流检测单元检测所述第二相桥臂的电流以获取第一次电流；

所述控制单元通过对所述第一相桥臂的上桥开关管进行PWM控制、控制所述第三相桥臂的下桥开关管处于常开通状态以及控制所述第一相桥臂的下桥开关管、所述第二相桥臂的上下桥开关管和所述第三相桥臂的上桥开关管处于关断状态，以使所述三相全桥电路对所述电机输出第二次检测电压，同时通过所述电流检测单元检测所述第三相桥臂的电流以获取第二次电流；

所述控制单元通过对所述第二相桥臂的上桥开关管进行PWM控制、控制所述第三相桥臂的下桥开关管处于常开通状态以及控制所述第一相桥臂的上下桥开关管、所述第二相桥臂的下桥开关管和所述第三相桥臂的上桥开关管处于关断状态，以使所述三相全桥电路对所述电机输出第三次检测电压，同时通过所述电流检测单元检测所述第三相桥臂的电流以获取第三次电流。

3.根据权利要求2所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述电流检测单元包括第一采样电阻、第二采样电阻和第三采样电阻，所述第一采样电阻连接在第一相桥臂的下桥开关管与地之间，所述第二采样电阻连接在第二相桥臂的下桥开关管与地之间，所述第三采样电阻连接在第三相桥臂的下桥开关管与地之间。

4.根据权利要求2所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于获取所述电机的直流母线电压，并根据PWM信号的占空比和所述直流母线电压计算所述电机的三相电压。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述控制单元根据所述电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值判断所述电机是否发生异常故障时，其中，

如果所述三相电阻阻值中任意一相电阻阻值与所述三相电阻的平均阻值之间的差值大于预设值，所述控制单元则判断所述电机发生三相电阻不平衡故障。

6.根据权利要求5所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述控制单元在判断所述电机发生异常故障后，还通过控制所述三相全桥电路输出预设电压以使所述电机发出报警声。

7.根据权利要求5所述的无人机的电机控制系统，其特征在于，所述控制单元在判断所述电机发生异常故障后，还发送电机异常故障信号至所述飞行控制器，所述飞行控制器根据所述电机异常故障信号控制所述无人机终止起飞并发出报警提示。

8.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求1-7中任一项所述的无人机的电机控制系统。