[发明专利]一种机械臂偏心关节机构

权利要求书

1.一种机械臂偏心关节机构，其特征在于，包括两个转环组件和至少两个连接块，所述转环组件包括外环、内环和两个轴承，所述外环同轴套在所述内环的外侧，两个所述轴承分别连接在所述外环和所述内环的两端以使所述外环和所述内环之间可同轴相对转动；两个所述转环组件相互垂直且相互套合，并通过至少两个所述连接块连接；其中所述内环上设有两个圆周刹车道，两个所述圆周刹车道分别设置在所述内环的外侧的两端处；在所述外环上分别设有四块圆周刹车片，每两块所述圆周刹车片分别对应设置在一个所述圆周刹车道内。

2.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述轴承包括外圈、内圈和多个滚珠，所述多个滚珠设置在所述外圈的内侧面和所述内圈的外侧面的滚珠槽内，所述外环的两端分别与两个所述轴承的所述外圈通过螺钉固定连接，所述内环的两端分别与两个所述轴承的所述内圈通过螺钉固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述外圈和所述内圈分别由两个半圈组成。

4.根据权利要求2所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述外圈和所述内圈的其中一个端面是台阶圆柱面，所述外环的两端分别与两个所述轴承的所述外圈的台阶圆柱面为第一配合关系，所述内环的两端分别与两个所述轴承的所述内圈的台阶圆柱面为第二配合关系，其中所述第一配合关系和所述第二配合关系均为过渡配合、或者其中一个为过渡配合且另一个为过盈配合。

5.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述外环是底座和缺口角度为100～160°的圆环的组装件，所述圆环与所述底座的贴合面处通过螺钉固定连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述底座上设有法兰盘。

7.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述内环由两个半圈组成，其中一个半圈的角度为100～180°，另一个半圈的角度为260～180°。

8.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述内环的外侧设有动力绳道，用于将绳子穿过所述动力绳道以拉动所述内环正向旋转或反向旋转。

9.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述外环上分别开有四个销孔，所述圆周刹车片的上端通过销轴连接在所述外环的所述销孔内，每个所述圆周刹车道内的两块所述圆周刹车片的下端通过弹簧连接；在所述圆周刹车片的下端还设有绳孔，在每个所述圆周刹车道内，绳子依次穿过其中一块所述圆周刹车片下端的所述绳孔、所述弹簧和另外一块所述圆周刹车片下端的所述绳孔。

10.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述内环的外壁上设有磁栅，所述外环上设有与所述磁栅相配合的磁性感应探头。

11.根据权利要求1至10任一项所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述连接块的数量为四个，四个所述连接块分别固定连接在两个所述转环组件的两端。

12.根据权利要求11所述的机械臂偏心关节机构，其特征在于，所述连接块包括两个相互垂直的平面部以及连接两个所述平面部的连接部，两个所述平面部分别固定连接在两个所述转环组件的所述内环上。