[发明专利]一种部分解耦的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：包括1个底座机架、6个虎克铰、6根可伸缩杆、3个球铰和1个动平台，其中，动平台的中心处设有一个可允许动平台具有三个转动自由度的复合球铰，3根可伸缩杆的一端分别联接复合球铰，另一端通过3个虎克铰联接在底座机架呈等边三角形分布的三个顶点处；在动平台三个呈等边三角形的顶点处分别设置球铰，另外3根可伸缩杆的一端分别联接一个球铰，另一端分别通过剩余3个虎克铰联接底座机架。

2.如权利要求1所述的一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：所述复合球铰采用3条钢丝，3条钢丝的一端分别联接3根可伸缩杆的一端，3条钢丝的另一端联接在动平台的下表面，且3条钢丝的延长线交于动平台上表面的中心点处。

3.如权利要求1所述的一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：所述并联机构为初始状态时，联接复合球铰的3根可伸缩杆等长，并相对动平台中心法线呈旋转对称分布，且分别在动平台的不同垂面内，但不垂直于动平台。

4.如权利要求1所述的一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：设于底座机架呈等边三角形分布的三个顶点处的3个虎克铰与剩余3个虎克铰两两对应复合，形成3个复合铰链。

5.如权利要求1所述的一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：所述剩余3个虎克铰分别设于底座机架另外的三个呈等边三角形分布的点处。