[发明专利]一种玻纤细纱码垛夹具

权利要求书

1.一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于，包括：

夹具基座，包括机器人连接板和夹具连接架，所述机器人连接板与机器人联接，夹具连接架与夹具体联接；

夹具体，包括夹具连接板、纱锭夹取及中心定位装置、纱锭夹取夹块位置分割装置、衬帽板抓取吸盘装置和视频采集装置，夹具连接板将夹具体与夹具基座固定，纱锭夹取及中心定位装置对纱锭进行中心定位并进行抓取和放置，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个纱锭夹取中心定位装置之间的距离，衬帽板抓取吸盘装置将衬帽板进行抓取并放置于已经码放好的纱锭上端从而进行下一层纱锭的码放，视频采集装置对纱锭的码放位置及衬帽板的位置进行判定完成纱锭的放置及衬帽板的抓取和放置；

所述纱锭夹取及中心定位装置包括肘节型气爪、中心定位块和夹块，所述肘节型气爪固定在纱锭夹取夹块位置分割装置上，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个肘节型气爪之间的距离，所述中心定位块和夹块固定在肘节型气爪上，中心定位块将纱锭进行定位，夹块将纱锭进行夹取和放置；

所述纱锭夹取夹块位置分割装置包括夹块分割气缸、气缸活塞杆到位挡、滚动直线导轨副、夹块连接架和分隔条，夹块分割气缸的活塞杆与气缸活塞杆到位挡相对应，均固定在夹具连接板上，所述夹块分割气缸的活塞杆通过L型支架与夹块连接架固定，所述夹块连接架一端通过滑块与滚动直线导轨副滑动连接，另一端与肘节型气爪固定联接，所述滚动直线导轨副与夹具连接板固定，所述夹块连接架有多个，相邻夹块连接架之间通过分隔条联动联接。

2.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于，所述相邻夹块连接架通过分隔条联动联接具体是指：分隔条一端与一个夹块连接架固定，另一端开有长型通孔，该通孔与另一夹块连接架滑动连接，两个夹块连接架之间的有效距离由该长型通孔的长度决定。

3.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于：所述衬帽板抓取吸盘装置包括吸盘和吸盘连接架，所述吸盘固定在吸盘连接架的下端，吸盘连接架上端与夹具连接板固定。

4.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于：所述视频采集装置为带环形光带的工业相机。