[发明专利]一种仿壁虎足式爬铁塔机器人

权利要求书

1.一种仿壁虎足式爬铁塔机器人，设有电动丝杆和电永磁吸盘，其特征在于该机器人包括爬杆机构、两个吸盘机构和两个转向机构，爬杆机构的两端分别设有吸盘机构，吸盘机构的下端设有转向机构，所述的爬杆机构由电动丝杆组成，所述的吸盘机构由壳体、蜗轮蜗杆组件、第一电机和电永磁吸盘组成，壳体与爬杆机构中的电动丝杆的端部相连接，壳体内部设有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的涡轮与第一电机相连接，蜗轮蜗杆组件中的蜗杆伸出壳体内部与电永磁吸盘相铰接，第一电机控制蜗轮蜗杆组件运作进而带动电永磁吸盘上下移动，所述的转向机构由转向驱动电机、第一蜗轮蜗杆组件和转向杆组成，转向驱动电机的外壳与吸盘机构的壳体相铰接，转向驱动电机的输出轴经第一蜗轮蜗杆组件与转向杆相连接，转向杆与电永磁吸盘的边缘相连接，转向驱动电机经第一蜗轮蜗杆组件控制转向杆的上下移动进而带动电永磁吸盘的倾斜，所述的吸盘机构中的蜗轮蜗杆组件由传动杆、涡轮、涡轮杆、固定套筒和螺套组成，涡轮位于壳体内部，传动杆的一端与第一电机相连接，另一端经齿轮与壳体内部的涡轮相啮合，涡轮杆上端与涡轮中部相连接，涡轮杆下端伸出壳体内部与螺套经螺纹相配合连接并由固定套筒套接，固定套筒的上端与壳体下端中部相连接，固定套筒的内部的套体壁上设有与固定套筒轴线平行的滑道，滑道经滑块与螺套固定连接实现螺套在固定套筒内的上下滑动，螺套的下端与电永磁吸盘相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种仿壁虎足式爬铁塔机器人，其特征在于所述的爬杆机构设有两个电动丝杆，电动丝杆对称连接，左右两端的电动丝杆中的推杆分别与吸盘机构中的壳体相连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿壁虎足式爬铁塔机器人，其特征在于所述的爬杆机构、吸盘机构和转向机构中的电机均为直线电机。

4.根据权利要求1所述的一种仿壁虎足式爬铁塔机器人，其特征在于所述的爬杆机构两端的吸盘机构中的壳体与爬杆机构中的电动丝杆的推杆端经销轴相铰接。

5.根据权利要求1所述的一种仿壁虎足式爬铁塔机器人，其特征在于所述的固定套筒内部的涡轮杆上部和下部分别设有用于阻止螺套上移和下移的挡块。