[发明专利]一种城市市政人行道地砖铺设机器人有效

专利信息
申请号: 201610459594.1 申请日: 2016-06-23
公开(公告)号: CN106087673B 公开(公告)日: 2018-05-01
发明(设计)人: 殷可嘉 申请(专利权)人: 江西东亚环境工程有限公司
主分类号: E01C19/52 分类号: E01C19/52
代理公司: 深圳市兰锋知识产权代理事务所(普通合伙)44419 代理人: 曹明兰
地址: 330038 江西省南昌市红谷滩新区会*** 国省代码: 江西;36
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摘要:
搜索关键词: 一种 城市 市政 人行道 地砖 铺设 机器人
【说明书】:

技术领域

发明涉及市政工程作业机械领域,具体的说是一种城市市政人行道地砖铺设机器人。

背景技术

地砖是一种地面装饰材料,也叫地板砖,用黏土烧制而成,规格多种,质坚、耐压耐磨,能防潮,有的经上釉处理,具有装饰作用,多用于公共建筑和民用建筑的地面和楼面;地砖花色品种非常多,可供选择的余地很大,按材质可分为釉面砖、通体砖(防滑砖)、抛光砖和玻化砖等,不同材质的地砖适用于不同的场合,地砖主要应用的场合有市政工程的人行道、街道绿化的围边、园林建设的地面、室内装修的地面、街道路面、公路的护边等等。

目前对于地砖的铺设多采用人工铺设作业,这样不仅铺设成本高、铺设速度慢、铺设效率低和占用了大量的劳动力,而且工人长期弯腰从事地砖铺设作业,容易造成腰椎颈椎等职业病,不利于人体的身心健康。鉴于此,本发明提供了一种城市市政人行道地砖铺设机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足,本发明提供了一种城市市政人行道地砖铺设机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种城市市政人行道地砖铺设机器人,包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、Stewart并联机构、吸取装置和砖缝填泥装置;所述的轮式行走装置数量为四,且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧,电动转台位于履带行走装置上端中心位置处,且电动转台与履带行走装置固连,Stewart并联机构位于电动转台与吸取装置之间,且Stewart并联机构下端与电动转台相连接,Stewart并联机构上端与吸取装置相连接,砖缝填泥装置位于吸取装置正上方。

作为本发明的进一步改进,所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮数量为四;所述的底盘呈矩形结构,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。

作为本发明的进一步改进,所述的轮式行走装置包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、行走耳座、一号转轴、行走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、行走轴和行走转轮;所述的行走滑轨固定在行走固定板下端面上,行走滑块安装在行走滑轨上,且行走滑块上端为凹型结构,行走滑块下端为倒立的U型结构,行走耳座位于行走滑轨后端位置处,且行走耳座与行走固定板固连,行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接,行走支架中部位置处设置有行走连接杆,行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连接,行走支撑杆另一端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接,且行走支撑杆为气动可伸缩式结构,行走电机通过行走电机架固定在行走支架外侧壁上,且行走电机主轴与行走轴相连接,行走轴两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上,行走转轮安装在行走轴中部位置处。

本发明行进时,当在平坦路面行走时,通过行走滑块在行走滑轨上的向外侧运动带动行走支撑杆逆时针向外侧伸展运动,且行走支撑杆与行走支架联动,从而带动行走支架以一号转轴为旋转中心进行逆时针向外侧旋转运动,当行走转轮接触地面上,整个履带行走装置与地面进行分离,处于被抬空状态,同时通过行走电机带动行走转轮的转动,实现了轮式行走装置的行走移动,且行走速度快,克服了履带行走装置行走速度慢的问题;当遇到坑洼地面时,通过行走滑块在行走滑轨上的向内侧运动带动行走支撑杆顺时针向内侧收缩运动,且行走支撑杆与行走支架联动,从而带动行走支架以一号转轴为旋转中心进行顺时针向内侧旋转运动,实现了轮式行走装置的收缩,当行走转轮脱离地面时,整个履带行走装置与地面接触,通过驱动电机的转动带动行走带轮的旋转,从而带动行走履带的运动,履带行走装置主要用于本发明的行走、移动和转向,且履带行走装置通过采用履带式结构更加便于坑洼地势地况的行走,使得本发明的适用性更强;通过履带行走装置和轮式行走装置的配合转换,提高了本发明的行走能力。

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