[发明专利]一种悬停低能耗的码垛机械臂

权利要求书

1.一种悬停低能耗的码垛机械臂，包括底座(1)、一号横向转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、二号横向转动关节(5)和连接末端(6)，其特征在于：还包括制动装置(7)；

所述的一号横向转动关节(2)设置在底座(1)上方并与底座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形，该一号纵向转动关节(3)底部夹住一号横向转动关节(2)并与其铰接；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的二号横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接；所述的连接末端(6)设置在二号横向转动关节(5)上并与其铰接；

所述的制动装置(7)包括制动片(71)和制动组(72)，所述的制动片(71)数量为二，两个制动片(71)分别设置在一号纵向转动关节(3)的上端和下端，两个制动片(71)均呈圆环形，每个制动片(71)上均设置有三根通过轴心的辐板，位于下部的制动片(71)所在圆环的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合，位于上部的制动片(71)所在圆环的中心轴线与二号纵向转动关节(4)围绕一号纵向转动关节(3)的转动轴重合；所述的制动组(72)数量为二，两个制动组(72)分别设置在一号横向转动关节(2)上端和二号纵向转动关节(4)下端，制动组(72)包括制动电机(721)、变速器(722)、主动齿轮(723)、转轴(724)和滚柱(725)；所述的两个制动电机(721)分别通过螺栓固定在一号横向转动关节(2)和二号纵向转动关节(4)上；所述的变速器(722)一端与制动电机(721)的输出轴联接，该变速器(722)另一端与主动齿轮(723)联接；所述的两个转轴(724)分别与一号横向转动关节(2)上端和二号纵向转动关节(4)下端旋转连接，转轴(724)呈圆柱形，转轴(724)的圆柱面上设置有齿并与主动齿轮(723)啮合，且转轴(724)的末端设置有夹持架(7241)；所述的滚柱(725)设置在夹持架(7241)内并与其旋转连接，且滚柱(725)的轮面与制动片(71)的侧面贴合。

2.根据权利要求1所述的一种悬停低能耗的码垛机械臂，其特征在于：所述的滚柱(725)表面粗糙；所述的制动片(71)侧面粗糙。