[发明专利]一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人

权利要求书

1.一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人，其特征在于：包括座架、按摩装置、底架、扶手、行走装置和置脚板；所述的座架呈U型结构，座架中部设置有弧形状的海绵块，座架左右两侧分别设置有用于放置胳膊的立柱；所述的按摩装置位于座架正下方，且按摩装置上端面与座架下端面相紧贴连接，按摩装置下端面与底架上端相连接，底架中部设置有隔层，底架左右两侧端分别设置有矩形框槽；所述的扶手数量为二，扶手分别安装在底架左右两侧端的矩形框槽上方位置处，扶手下端依次均匀设置有半圆形凹部；所述的行走装置数量为四，行走装置分别固定在底架的四个顶角处，置脚板位于底架正前方，且置脚板与底架固连；其中：

所述的按摩装置包括下支撑板、上支撑板、左右侧板、前后侧板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器，左右侧板和前后侧板的数量均为二，六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器的数量均为四；所述的下支撑板由四块矩形板拼接成弧状结构，且四块矩形板之间通过铰链进行连接；所述的上支撑板位于下支撑板正上方，左右侧板位于下支撑板和上支撑板之间，左右侧板上端与上支撑板相连接，左右侧板下端与下支撑板相连接，前后侧板分别位于左右侧板正前方和正后方；所述的六自由度按摩执行器分别对称安装在下支撑板中部位置处；所述的三自由度按摩执行器分别位于六自由度按摩执行器左右两侧，且三自由度按摩执行器与下支撑板相连接；

所述的六自由度按摩执行器包括一号定平台、一号动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆、一号限位弹簧和一号按摩珠，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和一号限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的一号定平台和一号动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在一号定平台的上端面上，且下三角座在一号定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在一号动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，一号限位弹簧绕套在伸缩杆上，且伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆；所述的一号按摩珠均匀布置在一号动平台的上端面上，一号按摩珠为半球状结构，且一号按摩珠由柔性材料制成；

所述的三自由度按摩执行器包括二号定平台、二号动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、二号限位弹簧、二号按摩珠和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和二号限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的二号定平台和二号动平台均呈方形结构，且二号定平台和二号动平台垂直对称布置，下耳座分别位于二号定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于二号动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的二号限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，二号限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的二号按摩珠均匀布置在二号动平台的上端面上，且二号按摩珠呈半球状结构，二号按摩珠由柔性材料制成；所述的驱动装置位于二号定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与二号定平台之间固连。

2.根据权利要求1所述的一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的行走装置包括行走耳座、转轴销和行走轮；所述的行走耳座呈倒立的U型结构，行走耳座上设置有制动器，转轴销安装在行走耳座上，行走轮安装在转轴销中部位置处。

3.根据权利要求1所述的一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的驱动装置包括驱动电机、电机座、主动齿轮和从动齿轮，且从动齿轮数量为二；所述的驱动电机通过电机座固定在二号定平台上端面的中心位置处，且驱动电机与驱动轴平行并排安装，驱动电机采用可调速步进减速电机；所述的主动齿轮位于驱动电机前端，且主动齿轮与驱动电机主轴之间通过键进行连接，主动齿轮为对称的不完全齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮固定在驱动轴的中部位置处。

4.根据权利要求1所述的一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的上支撑板呈弧形状结构，上支撑板上端面上依次均匀布置有圆柱状横条；所述的左右侧板的垂直横断面呈折线状；所述的前后侧板呈不完全环形结构，前后侧板上均匀开设有矩形槽，且上支撑板、左右侧板和前后侧板均由柔性材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种基于冗余驱动双并联机构的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同。