[发明专利]一种主被动式可穿戴康复训练机械手

权利要求书

1.一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，包括固定机械手的箱体(1)、以及分别架设在箱体(1)左右两侧的拇指康复系统和四指康复系统，拇指康复系统通过多连杆传力系统及齿轮与箱体(1)相连，四指康复系统通过多连杆传力系统与箱体(1)相连；平面镜(8)设在所述箱体(1)中的两侧机械手之间；

所述拇指康复系统和四指康复系统分别与手指各关节相连，连接后的拇指康复系统与四指康复系统相互呈30度的空间角布置，相连端设有压力传感器，一侧拇指和四指康复训练系统的运动，由另一侧机械手通过多连杆和齿轮传递及改变动力方向来驱动，进而实现患者健侧手带动患侧手或者患侧手自主运动的主被动式同步康复训练；

所述拇指康复系统包括拇指机构、齿轮组以及拇指固定肋板；所述四指康复系统包括通过多连杆传力系统与食指、中指、无名指和小指的四指分别相连的四指机构以及四指固定肋板；所述多连杆传力系统包括分别与拇指机构、四指机构的四指中端指节外骨骼连接的两个互连的连杆,两个连杆之间设有与箱体相连的活塞杆、四连杆和若干固定杆；

所述多连杆传力系统包括设在箱体(1)内左右两侧的一对连杆，一对连杆端头分别与左右侧的四指机构的四指近端指节外骨骼(26)或拇指连杆(47)相连，一对连杆的另一端连接有铰接活塞杆的四连杆机构，四连杆机构的延伸端连接有纵杆，纵杆的端部分别铰接有与箱体(1)侧壁连接的固定杆和横杆，一对横杆之间连接有铰接活塞杆的四连杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述四指机构包括四个并列设在箱体(1)两侧通过销连接固定在四指固定板上的四指固定机构，四指固定机构包括四指近端指节外骨骼(26)、伸缩臂和远端指节外骨骼(19)；所述四指近端指节外骨骼(26)通过圆柱销与多连杆传力系统连接，四指近指端指节外骨骼(26)上设有不同位置的调节孔(25)；四指固定机构的伸缩臂一端与四指近端指节弧形臂(18)通过圆柱销(21)连接，另一端通过圆柱销与箱体相连。

3.根据权利要求2所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述四指固定机构的伸缩臂包括连接在箱体(1)上的连接杆(16)，连接杆(16)螺纹连接螺杆(17)，螺杆(17)通过圆柱销连接能够折叠的连架杆(24)，连架杆(24)连接有与四指近端指节弧形臂(18)相套接的推杆(23)；推杆(23)上连接有四指远端指节外骨骼(19)。

4.根据权利要求3所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述四指近端指节弧形臂(18)设有双弧形轨道槽，双弧形轨道槽中分别设有位置传感器；设在四指远端指节外骨骼(19)直线臂上的圆柱销(21)与轨道槽内的轴承相接，轴承能够沿关节外骨骼的轨道槽内滚动。

5.根据权利要求3所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述四指近端指节弧形臂(18)内弧根部与四指远端指节外骨骼(19)端部分别通过魔术贴与手指各关节相连，在四指近端指节弧形臂(18)内弧根部与四指远端指节外骨骼(19)端部分别设有第一压力传感器(22)和第二压力传感器(20)。

6.根据权利要求1所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述拇指机构包括设在箱体(1)两侧通过与箱体(1)内面板圆柱销连接的固定板(14)，固定板(14)连接拇指近端指节外骨骼(31)，拇指近端指节外骨骼(31)连接齿轮组，所述齿轮组为一对相互啮合的锥齿轮，拇指近端指节外骨骼(31)通过圆柱销与连接在1#锥齿轮(28)上的连杆(29)相连，2#锥齿轮(27)通过拇指连杆(47)与多连杆系统相连；齿轮组轴心铰接在箱体(1)内壁固定杆上。

7.根据权利要求6所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述拇指近端指节外骨骼(31)与手指连接处通过魔术贴设有拇指压力传感器(30)。

8.根据权利要求1所述的一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，所述箱体(1)为中空的围框形结构，拇指康复系统、四指康复系统和平面镜(8)设在箱体(1)围框内侧壁上，多连杆传力系统设在箱体(1)中空的围框内；所述多连杆传力系统的固定杆连接在箱体(1)的内侧壁上，多连杆传力系统的活塞杆端贯穿在箱体围框外侧壁的孔中做水平滑动。