[发明专利]一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗保健智能机械领域，具体的说一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

当人们站立、跑步或者乘坐时间过长时都会出现双脚酸痛或者麻木的现象，有时工作之余趴着休息的时候或者夜间睡觉的时候也会出现偶尔脚部抽筋的情况，以上情况的发生都给人们带来一定身心健康的影响，因为人体脚部是穴位和血液流通集中比较多的人体部位，因此，时刻保持人体脚部血液流通对身体健康是有很大益处的，从而脚部按摩越来越受到大家的热爱；脚部按摩可调动人体的内部潜能，增强机体的抗病能力，特别对某些慢性病有一定疗效，促进血液循环之顺畅，疏通人体能源循环管道之障碍，促进器官部位功能之正常与各器官系统间的协调，增进内分泌之平衡，缓和趋於紧张之系统，排泄体内毒素杂物，维护健康。加强新陈代谢功能，保持青春活力；而且可以刺激细胞活力，防止老化，恢复退化的器官机能，预防生病。

由此可见，脚部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前脚部按摩相关器材存在与脚部接触面积不完全，很多只能对脚底很小一块部位进行按摩，脚趾间的按摩很容易被忽视，且按摩多采用旋转滚球式的，按摩效果不明显；同时按摩时器械可调性差，多为固定难移动难调节的。鉴于以上情况，本发明提供了一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人，包括外壳体、脚底按摩装置、脚趾按摩装置、套筒、调节螺杆、导块、直线导轨和行走轮；所述的外壳体呈足式状结构，外壳体下端设置有安装层，外壳体中部设置有隔板层，外壳体上端设置有置脚层，且外壳体安装层和置脚层均采用塑料材料制成，外壳体隔板层采用柔性橡胶材料制成，柔性橡胶材料制成的外壳体隔板不仅与人体脚部接触时增加舒适感，而且柔韧可伸缩性好，便于脚底按摩装置对人体脚底按摩运动时产生的行程进行距离弥补；所述的脚底按摩装置分别均匀对称安装在外壳体下端的安装层内，脚趾按摩装置位于外壳体正前方；所述的套筒分别对称固定在外壳体外侧壁上，且套筒上开设有与调节螺杆上外螺纹相配合的内螺纹孔，通过转动调节螺杆可调节脚底按摩装置之间的距离，便于使用者的使用；所述的导块安装在直线导轨内，直线导轨两端分别固定在外壳体底端面上，导块和直线导轨不仅起到了导向的作用，而且也起到了连接承重的作用；所述的行走轮数量为四，行走轮分别安装在外壳体下方的四个顶角处，行走轮用于本发明的行走移动。

进一步，所述的脚底按摩装置包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、末端执行器和驱动装置；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的末端执行器位于动平台正上方；所述的驱动装置位于定平台和动平台之间，且驱动装置与定平台上端面相固定，脚底按摩装置主要用于对人体脚底整个平面的蠕动按摩。

进一步，所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一振动弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一振动弹簧绕套在第一电动推杆上；通过虎克铰可进行两个方向的转动，通过第一球铰链可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆可进行上下移动，第一支链采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一振动弹簧增加了第一支链运动时的抖动性，提高了本发明对脚底按摩时的按摩效果。