[发明专利]一种力位混合控制的双驱动夹持机构

权利要求书

1.一种力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，包括：

主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变；

每一个所述夹持件分别包括夹持件主体，连杆，以及设置在所述夹持件主体的背面且连接所述连杆的辅助滑轨；与所述夹持件对应的所述驱动器根据控制转矩指令控制所述连杆进行动作，进而驱动所述连杆连接所述辅助滑轨的一端在所述辅助滑轨上进行上下运动，以控制驱动所述夹持件主体在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动；

所述驱动器根据抓取姿态和期望夹持力决定控制转矩指令；

所述主滑轨的长度为L，所述连杆的长度为所述夹持件主体的长度所述驱动器的输出转矩为m，则所述夹持手在沿所述主滑轨方向的夹持力分量为其中，所述θ为连杆与所述主滑轨形成的夹角，所述抓取姿态包括所述θ，所述期望夹持力为所述f，所述控制转矩指令为根据所述θ，通过所述的关联关系确定的所述m。

2.如权利要求1所述的力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，两个所述夹持件处于对称闭合状态时，两个所述连杆和所述主滑轨共同构成等腰三角形。

3.如权利要求2所述的力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，所述连杆和所述主滑轨之间的长度比为1.414:1。

4.如权利要求1所述的力位混合控制的双驱动夹持机构，适用于夹持直径为d的待夹持物体，其特征在于，所述θ为两个连杆中一个连杆与所述主滑轨形成的夹角，设定为两个连杆中的另一个连杆与所述主滑轨形成的夹角，则获得所述所述

其中，所述a为在期望抓取所述待夹持物体后，两个夹持件中的第一个夹持件主体距离与所述第一个夹持件主体所适用的所述夹持件对应的所述驱动器之间的长度为a，则两个夹持件中的第二个夹持件主体距离与所述第二个夹持件主体所适用的所述夹持件对应的所述驱动器之间的长度为L-a-d；

所述第一个夹持件主体对应的所述驱动器的控制转矩指令为所述第二个夹持件主体对应的所述驱动器的控制转矩指令为

5.如权利要求4所述的力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，所述驱动器用于通过线性过渡控制方法改变更新所述期望夹持力；每一个所述夹持手在沿所述主滑轨方向的所述夹持力分量相等。

6.如权利要求5所述的力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，所述驱动器为包含电机的驱动器。