[发明专利]一种悬臂式两自由度载人平台装置

权利要求书

1.一种悬臂式两自由度载人平台装置，它包括底部支架(1)、伺服电机1(3)、悬臂(14)、伺服电机2(15)、座椅(28)以及座椅(28)两侧的侧板左侧板(23)和右侧板(47)，其特征在于：

1）所述底部支架(1)上固定安装伺服电机1(3)，伺服电机1(3)通过一个第一减速传动机构联接传动一根旋转轴(10)；

2)所述旋转轴(10)固定连接悬臂(14)，悬臂(14)上安装伺服电机2(15)，伺服电机2(15) 通过一个第二减速传动机构联接传动座椅(28)左右两侧的侧板左侧板(23)和右侧板(47)；

所述伺服电机1(3)经第一减速传动机构驱动旋转轴(10)作360°旋转运动，带动悬臂(14)作360°旋转运动；所述伺服电机2(15)通过第二减速传动机构联接传动座椅(28)左右两侧的左侧板(23)和右侧板(47)作给定角度转动，保证人的安全；所述底部支架(1)的底部安装有地脚，底部支架(1)的横梁上安装有安装板(2)，所述第一减速传动机构是：安装板(2)上端安装一个摆线针轮减速机(4)和一个悬臂支撑架(13)，摆线针轮减速机(4)的输入端与伺服电机1(15)连接，输出端通过一个免键胀套1(5)与一个主动同步带轮(6)胀紧连接，旋转轴(10)末段通过一个免键胀套2(9)与一个从动同步带轮(8)胀紧连接，主动同步带轮(6)与从动同步带轮(8)通过一个同步带(7)实现同步传动，并通过安装在一个与安装板(2)固定连接张紧轮支架(46)上的张紧轮(45)来张紧，轴承套筒(11)安装在一个固定连接于安装板(2)的悬臂支撑架(13)上，一个轴承套筒(11)内安装有一对圆锥滚子轴承1(12)，所述旋转轴(10)套在轴承1(12)内，旋转轴(10)的前端与悬臂(14)螺钉连接；工作原理：所述伺服电机1(3)驱动摆线针轮减速机(4)输出轴旋转，摆线针轮减速机(4)的输出轴与主动同步带轮(6)之间用免键胀套(5)胀紧连接，从动同步带轮(8)通过免键胀套2(9)与旋转轴(10)胀紧连接，通过同步带(7)传动，进一步达到降低速度，增大转矩的效果；旋转轴(10)与悬臂(14)螺钉连接，可做360°旋转。

2.根据权利要求 1所述的悬臂式两自由度载人平台装置，其特征在于：所述第二减速传动机构是：所述悬臂(14)上安装有一个螺旋反齿减速机(16)，伺服电机2(15) 安装在螺旋反齿减速机(16)上，螺旋反齿减速机(16)的两侧输出轴上各安装有一个圆锥滚子轴承2(21)，该两个轴承2(21)分别安装在两个轴承座(20)内，该两个轴承座(20)通过螺钉连接固定安装在悬臂(14)的两侧面上，两个连接轴套(22)分别套在两端输出轴上，两个连接轴套(22)用螺钉连接固定在带键槽左侧板(23)和右侧板(47)上，一个座椅支撑架(26)固定连接在左侧板(23)和右侧板(47)上，左侧板(23)和右侧板(47)通过一根侧板支撑杆(25)通过螺钉连接固定防滑；座椅支撑架(26)通过螺钉连接固定安装在左侧板(23)和右侧板(47)上，为两边对称结构，座椅安装架(29)焊接在座椅支撑架(26)上；工作原理：所采用的减速机为螺旋反齿减速机(16)，相对于同类型的蜗轮蜗杆减速机体积更小，额定转矩更大，螺旋反齿减速机(16)安装在悬臂(14)的槽内，两侧输出轴穿过轴承座-轴承安装，轴承座(20) 通过螺钉连接固定在悬臂(14) 两侧面上，连接轴套(22)螺钉连接固定在两侧板上，并与侧板一起套在螺旋反齿减速机的输出轴上，输出轴末端面用拧上螺钉防止两侧板脱落，伺服电机2(15)驱动螺旋反齿减速机(16)带动两侧板做一定角度的翻转，伺服电机2(15)将驱动两侧侧板做一定角度的前后翻转，所述一定角度为110°。