[发明专利]一种集装箱搬运小车控制方法

权利要求书

1.一种集装箱搬运小车控制方法，用于集装箱搬运系统，所述集装箱搬运系统包括无线主控制器、搬运小车，所述搬运小车设有动作执行控制器、连接于所述动作执行控制器的电驱动轮装置、液压抬升装置、测量组件，所述动作执行控制器接收无线主控制器的通信信号，并控制所述电驱动轮装置、液压抬升装置及测量组件工作，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤1，无线主控制器控制搬运小车连接集装箱：

步骤1.1，两辆搬运小车分别靠近集装箱前后两端；

步骤1.2，自动对位：

步骤1.2.1，中点对位：所述测量组件包括设于搬运小车贴合端面中部的摄像头，两辆搬运小车分别通过所述摄像头获取集装箱前后两端面的中点，使两辆搬运小车的贴合面的中点落在所述集装箱前后两端面的中点连线上；

步骤1.2.2，平行对位：所述测量组件还包括设于搬运小车贴合端面两侧对称位置处的激光定位器，通过所述激光定位器测距，以调整搬运小车两侧距集装箱端面的距离，至搬运小车的贴合面与集装箱的端面平行；

步骤1.3，无线主控制器控制搬运小车贴近集装箱端面，并固定连接；

步骤2，抬升集装箱：两辆搬运小车同时将集装箱抬升一定高度；

步骤3，搬运集装箱：

步骤3.1，模式选择：行驶模式，将任意一辆搬运小车设定为驱动机，另一辆设定为从动机；

平移模式，将两辆搬运小车均设为驱动机；

步骤3.2，移动控制：根据所选模式控制搬运小车搬运集装箱；

步骤4，放置集装箱：

步骤4.1，识别定位：搬运小车识别目标位置处的标识，自动调整位置；

步骤4.2，箱体下降：两辆搬运小车同时将集装箱降低至地面；

步骤4.3，解除连接：两辆搬运小车解除与集装箱的连接。

2.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述摄像头具有两个，所述步骤1.2.1获取集装箱端面中点的方法具体为：搬运小车通过其上所设两个摄像头分别采集集装箱端面底棱的图像，并根据图像计算中点，若两摄像头所采集图像计算得到的中点重合，则中点获取成功；否则，获取中点失败，并提示调整搬运小车位置，以重新对位。

3.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述步骤1.2.2具体为：搬运小车通过其上所设对称位置处的两个激光定位器分别测量得到其距集装箱的距离参数，调整两激光定位器的距离参数相等，完成平行对位。

4.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述测量组件还包括设于相向的两辆搬运小车正对位置处的测距器，所述步骤1还包括：步骤1.4，集装箱宽度一定，两辆搬运小车通过其上所设测距器测得两车之间距离，并计算得到搬运小车原地转向所需的车轮转向角度。

5.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述测量组件还包括设于所述液压抬升装置内的油缸的位移传感器，所述步骤2包括：

步骤2.1，平稳起升：两辆搬运小车所设油缸通过位移传感器实时采集油缸行程位置，实时调整两车油缸流量，以平稳抬升集装箱。

6.根据权利要求5所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述步骤2还包括：

步骤2.2，抬起模式选择：普通模式，实时保持两辆搬运小车的油缸行程相同；

水平模式，集装箱上所设陀螺仪实时采集集装箱的状态信息，两辆搬运小车根据该状态信息实时调整油缸行程，保持集装箱水平。

7.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述搬运小车底部还设有识别器，所述步骤4.1的识别方法具体为：通过无线主控制器控制搬运小车靠近目标地，至其识别器接近目标地标识，搬运小车自动调整位置，以使识别器正对标识，完成定位。

8.根据权利要求1所述的集装箱搬运小车控制方法，其特征在于，所述液压抬升装置包括滑轨（11）、托架（12）、油缸（13）、连接所述托架（12）与油缸（13）的传动链（14）；所述滑轨（11）包括相向设置的一对滑槽（111），所述托架（12）通过分别设于两侧的多个滑轮（122）连接于所述滑槽（111）；所述油缸（13）设于所述一对滑槽（111）之间，其顶端设有滚动齿，所述传动链（14）一端连接于所述搬运小车，另一端绕过所述滚动齿连接于所述托架（12）。