[发明专利]旋轮位姿可调的立式旋压机床装置

权利要求书

1.一种旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征在于，包括：斜向旋压机构、主轴、顶杆和机身壳体，其中：主轴设置于机身壳体内并正对设置于机身壳体的上方的顶杆，斜向旋压机构对称设置于顶杆的两侧，并与机身壳体相嵌；

所述的斜向旋压机构包括：四自由度并联机器人、两个横向电机、两个斜向电机、两个平行的横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨，其中：两个斜向丝杠导轨同轴布置，两个横向丝杠导轨同轴布置，斜向丝杠导轨与横向丝杠导轨形成T字形结构；四自由度并联机器人分别与两个横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨相连，横向电机和斜向电机分别设置于横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨上，并驱动四自由度并联机器人运动。

2.根据权利要求1所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨设置于机身壳体上。

3.根据权利要求1所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的斜向丝杠导轨与水平面的夹角为30°。

4.根据权利要求1所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的四自由度并联机器人包括：菱形动平台、旋轮、平行四边形支链和两个PUS支链，其中：两个平行四边形支链分别与菱形动平台相邻的两个顶点转动连接，两个PUS支链与菱形动平台的同一个顶点转动连接，旋轮设置于菱形动平台的另一个顶点上。

5.根据权利要求4所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的PUS支链包括：PUS连杆和设置于PUS连杆两端的虎克铰和球铰链，其中：虎克铰分别通过PUS滑块与两个横向丝杠导轨相连。

6.根据权利要求4所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的平行四边形支链包括：依次串联形成平行四边形结构的四个平行四边形连杆。

7.根据权利要求6所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的斜向丝杠导轨上滑动设置有滑块，与菱形动平台相连的平行四边形连杆的对侧平行四边形连杆与滑块相连。

8.根据权利要求1所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的主轴上设有待加工零件并正对顶杆，主轴和待加工零件之间设有胎膜。

9.根据权利要求4所述的旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，其特征是，所述的主轴上设有待加工零件并正对顶杆，主轴和待加工零件之间设有胎膜；所述的旋轮方向朝向胎膜。