[发明专利]机器人双自由度头部机构

权利要求书

1.一种机器人双自由度头部机构，其特征在于：所述机器人双自由度头部机构包括机架、头部俯仰电机、头部旋转电机、俯仰传动机构、旋转传动机构、俯仰轴，以及用于安装所述机器人双自由度头部机构的头部安装法兰；

所述头部俯仰电机及所述头部旋转电机呈上下正交垂直设置，均固定设置于所述机架上；

所述俯仰轴与所述机架转动连接，所述俯仰传动机构分别与所述头部俯仰电机及所述俯仰轴连接，所述头部俯仰电机通过所述俯仰传动机构将动力传送至所述俯仰轴，使所述俯仰轴相对于所述机架进行俯仰运动；

所述旋转传动机构分别与所述头部旋转电机及所述头部安装法兰连接，所述头部旋转电机通过所述旋转传动机构带动所述机器人双自由度头部机构相对于所述头部安装法兰进行旋转运动；

所述俯仰传动机构为带传动机构，包括主动带轮、从动带轮及齿形带；

所述旋转传动机构为齿轮传动机构，包括旋转主动齿轮、旋转从动齿轮；

所述机器人双自由度头部机构还包括用于进行内部走线的中空旋转轴，所述中空旋转轴与所述机架固定连接，所述中空旋转轴通过支撑轴承与轴承座转动连接，并采用轴承固定卡簧对支撑轴承进行轴向定位，所述轴承座与所述头部安装法兰及从动齿轮固定连接；

所述俯仰电机及所述旋转电机均安装有多圈绝对码盘，所述多圈绝对码盘用于记录关节零位及旋转角度；

所述主动带轮与所述头部俯仰电机的输出轴固定连接，所述从动带轮与所述俯仰轴固定连接；

所述旋转主动齿轮安装于所述头部旋转电机的输出轴上，所述旋转从动齿轮固定于所述头部安装法兰上；

所述头部旋转电机通过偏心法兰与所述机架固定连接，通过改变所述偏心法兰的安装孔位调整所述主动齿轮和所述从动齿轮的中心距；

所述头部俯仰电机通过带轮张紧法兰安装在所述机架上，所述机架上安装有带轮张紧块，所述带轮张紧块上安装有两个带轮张紧钉，所述带轮张紧钉顶在所述带轮张紧法兰上，所述带轮张紧钉通过固定螺母固定，通过旋转带轮张紧钉可调整带轮张紧法兰的松紧度，从而调整所述主动带轮与所述从动带轮的中心距。

2.如权利要求1所述的机器人双自由度头部机构，其特征在于，所述俯仰轴安装有用于连接表情板和/或智能PAD的安装板。

3.如权利要求1所述的机器人双自由度头部机构，其特征在于，所述机器人双自由度头部机构还包括用于驱动所述头部俯仰电机及所述头部旋转电机的驱动板卡，所述驱动板卡还用于控制与电机匹配的码盘以及表情板和/或智能PAD。