[发明专利]一种机器人导引方法及系统

说明书

本发明提供一种机器人导引方法及系统，机器人头部的正面设置第一摄像头，机器人本体的正面设置第二摄像头，安装于机器人内部的用于视觉处理的控制器，用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信，在待导引场景中移动并操作机器人，对待导引场景进行图像采集，创建导引地图，关联和存储待展示物体的图像信息和导引地图中的待导引场景的位置和介绍信息；获取所处场景的当前图像，根据导引地图和当前图像获取机器人的实时定位信息；根据所述实时定位信息和导引地图引导用户进入下一所述待导引场景，实现了双摄像头的机器人自动导引系统，使得导引的应用地点不受限制，方便了游客，减少了人力资源，提高了导引工作的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人视觉应用技术领域，具体涉及一种机器人导引方法及系统。

背景技术

随着自动化技术快速发展，机器人的工业化应用有着快速的增长量，但是机器人主要用于工业生产线上，用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务，在其他领域的应用较少。

目前，在导向领域中，传统的向导是由向导人员直接带领或者利用地图指引来实现，较为先进的方法是通过一些多媒体终端向用户提供查询服务，但这些方法耗费人力、使用困难，而且不能和用户随时交流。其他的导引系统如电子向导一般都是固定装配，通常分布在一些流动人员较多的区域，无法跟随用户并连续提供引导信息，不直观，且与游客之间缺乏互动。

发明内容

本发明针对现有电子导向技术领域还不够成熟，导引系统不够智能和生动等问题，提供了一种机器人导引方法及系统。

一方面，本发明提供一种机器人导引方法，包括：

提供所述机器人，所述机器人包括移动底盘、机器人本体和机器人头部；所述机器人头部的正面设置第一摄像头，所述机器人本体的正面设置第二摄像头；所述机器人还包括安装于所述机器人内部的用于视觉处理的控制器，所述控制器用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信；

所述控制器获取所述第一摄像头和所述第二摄像头采集到的采集标定板的图像，计算获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的关联外参参数，并保存在所述控制器的配置文件中；

在待导引场景中移动并操作所述机器人，使所述机器人对所述待导引场景进行图像采集，创建导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图；

移动并操作所述机器人，使所述机器人采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息，以使所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息和所述导引地图中的所述待导引场景的位置和介绍信息；

获取所述机器人所处场景的当前图像，根据所述导引地图和所述当前图像获取所述机器人的实时定位信息；

所述机器人根据所述实时定位信息和所述导引地图，控制所述移动底盘运动来引导用户进入下一待导引场景。

作为一种可选的实施方式，在待导引场景中移动并操作所述机器人，使所述机器人对所述待导引场景进行图像采集，创建导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图，包括：

在待导引场景中移动并操作所述机器人，使所述机器人通过所述第一摄像头和所述第二摄像头对所述待导引场景中的环境进行图像的实时采集；

通过图像处理创建导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图。

作为一种可选的实施方式，通过图像处理创建导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图，包括：

对实时采集到的所述待导引场景的图像进行特征点提取；

对所述第一摄像头和所述第二摄像头采集所述待导引场景的图像时的相邻两帧之间的所有特征点进行跟踪、匹配和关联，创建所述导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图。