[发明专利]架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构

权利要求书

1.一种架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，包括多个旋转导板(1)、自旋转机构和整体旋转机构，其特征在于：所述自旋转机构包括自旋转驱动装置和自旋转转盘，所述旋转导板(1)底部设有两个连接轴支座(53)，所述两个连接轴支座(53)之间设有转动轴(51)，所述自旋转机构安装在转动轴(51)上；所述整体旋转机构通过整体旋转齿轮(31)与旋转导板(1)连接，所述整体旋转机构安装在自旋转机构一侧。

2.根据权利要求1所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述旋转导板(1)有四个，前后各两个，所述旋转导板(1)包括手臂导板(11)和越障后臂整体旋转导轨(13)，所述越障后臂整体旋转导轨(13)安装在手臂导板(11)内侧。

3.根据权利要求2所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述自旋转转盘包括转动固定齿轮(41)、上转盘(42)、固定板(43)、外连接杆(44)、下转动固定盘(45)、内连接杆(46)、下转盘(47)和转盘固定板(48)，所述转动固定齿轮(41)和上转盘(42)构成上旋转轴承，所述转动固定齿轮(41)内圈和上转盘(42)外圈均设有上滚珠导轨，上滚珠导轨中间装有滚珠，所述下转动固定盘(45)和下转盘(47)构成下旋转轴承，所述 下转动固定盘(45)内圈和下转盘(47)外圈均设有下滚珠导轨，下滚珠导轨中间装有滚珠，所述上转盘(42)和下转盘(47)分别连接在外连接杆(44)的两端，所述转动固定齿轮(41)和下转动固定盘(45)分别连接在内连接杆(46)的两端，所述下旋转轴承通过外连接杆(44)固定在转动固定盘(48)上，所述下转盘(47)相对于下转动固定盘(45)转动，所述固定板(43)安装在外连接杆(44)上。

4.根据权利要求3所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述自旋转驱动装置包括自旋转齿轮(21)、自旋转电机(22)和自旋转电机编码器(23)，所述自旋转电机(22)安装在自旋转转盘顶部一侧的固定板(43)上，所述自旋转齿轮(21)直接连接在自旋转电机 (22)输出轴上，所述自旋转电机编码器(23)安装在自旋转电机(22)的尾部，所述自旋转齿轮(21)与转动固定齿轮(41)相互啮合。

5.根据权利要求4所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述整体旋转机构包括旋转导板(1)和整体旋转驱动装置，所述整体旋转驱动装置安装在自旋转机构一侧顶部的固定板(43)上，所述整体旋转驱动装置包括整体旋转齿轮(31)、整体旋转电机(32)、整体旋转电机编码器(33)和随动齿轮(34)，所述整体旋转电机(32)水平安装在自旋转电机(22)对侧的固定板(43)上，所述整体旋转齿轮(31)安装在整体旋转电机(32)的输出轴上，所述整体旋转电机编码器(33)安装在整体旋转电机(32)的尾部，所述随动齿轮(34)通过两个轴支座安装在固定板(43)上。

6.根据权利要求5所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：相邻两根内连接杆(46)之间通过横向连接杆(49)连接。