[发明专利]一种道路端点角度确定方法及装置

权利要求书

1.一种道路端点角度确定方法，其特征在于，包括：

从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度；

所述从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件具体包括：

确定目标道路的道路类型；

确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

若是，则在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点包括：

按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，包括：

按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

5.一种道路端点角度确定装置，其特征在于，包括：

形状点选取单元，用于从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

曲线拟合单元，用于对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

角度计算单元，用于计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

端点角度确定单元，用于将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度；

所述形状点选取单元包括：

第一形状点选取子单元，用于确定目标道路的道路类型；

第二形状点选取子单元，用于确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

第三形状点选取子单元，用于在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

第四形状点选取子单元，用于将除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。