[发明专利]基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器有效
申请号: | 201610513689.7 | 申请日: | 2016-07-01 |
公开(公告)号: | CN105957775B | 公开(公告)日: | 2017-10-24 |
发明(设计)人: | 杭鲁滨;秦伟;皇甫亚波;程武山;张敏良 | 申请(专利权)人: | 上海工程技术大学 |
主分类号: | H01H69/02 | 分类号: | H01H69/02;B06B1/10 |
代理公司: | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙)31293 | 代理人: | 李明洁 |
地址: | 201620 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 并联 机构 驱动 平移 旋转 三维 灌砂振实器 | ||
1.基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器,其特征在于:所述灌砂振实器包括固定底座(13),动平台(12),主动支链I和被动支链II;
主动支链I和被动支链II分别位于固定底座(13)左、右两侧;
主动支链I两端分别连接于固定底座(13)上和动平台(12)上;
被动支链II两端均连接于固定底座(13),被动支链II中段通过旋转副R2连接于动平台(12);
设垂直于动平台(12)的方向为Z向,设沿动平台(12)左、右侧的方向为X向,设沿动平台(12)前、后侧的方向为Y向,X方向、Y方向和Z方向相互垂直;
当在主动支链I上施加一个往复驱动时,动平台(12)能够同时实现以下三个方向的运动:沿Z向的平移运动,绕X向的倾摆转动和绕Y向的俯仰转动。
2.根据权利要求1所述的基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器,其特征在于:
所述主动支链I包括第三移动副P3,第一连杆(19)和第二连杆(20):
第一连杆(19)下端通过第三移动副P3连接于固定底座(13)上,第一连杆(19)能够在固定底座(13)上沿Y向平移;
第二连杆(20)前端球铰于第一连杆(19)上端,后端球铰于动平台(12)左侧;
所述被动支链II包括第一弹簧阻尼P1,第一从动杆(15),第二从动杆(16),第三从动杆(17),第四从动杆(18)和第二弹簧阻尼P2:
第一弹簧阻尼P1的一端安装于固定底座(13)上,另一端与第一从动杆(15)连接,第一弹簧阻尼P1能够沿Z向弹性伸缩,从而带动第一从动杆(15)沿Z向平移;
第二从动杆(16)前端转动安装于第一从动杆(15)上端,后端转动安装于第三从动杆(17)前端;
第三从动杆(17)后端转动安装于第四从动杆(18)上端;
第四从动杆(18)下端通过第二弹簧阻尼P2安装于固定底座(13)上,第二弹簧阻尼P2能够沿Z向弹性伸缩,从而带动第四从动杆(18)沿Z向平移,
第一从动杆(15),第二从动杆(16),第三从动杆(17)和第四从动杆(18)转动连接处的转动副分别为第一转动副R1,第三转动副R3和第四转动副R4,该三个转动副的转动轴向均沿X向,
动平台(12)右侧转动连接于第二从动杆(16)中段,动平台(12)能够绕第二从动杆(16)轴向转动,该转动连接处的转动副为旋转副R2;
当对第一连杆(19)下端的第三移动副P3施加一个沿Y向的往复平移驱动M1时,第一弹簧阻尼P1和第二弹簧阻尼P2使得动平台(12)能够沿Z向平移运动,旋转副R2使得动平台(12)能够绕Y向俯仰转动,第一转动副R1,第三转动副R3和第四转动副R4使得动平台(12)能够绕X向倾摆转动。
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